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位—力驱动的线驱连续型机器人的动力学建模及实验验证

刘忠振 蔡志勤 彭海军 王刚 张欣刚 吴志刚

机器人2022，Vol.44Issue(4)：410-417,430,9.
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机器人2022，Vol.44Issue(4)：410-417,430,9.DOI:10.13973/j.cnki.robot.210272

位—力驱动的线驱连续型机器人的动力学建模及实验验证

Dynamic Modeling and Experimental Validation of Cable-driven Continuum Robots Actuated in Position-Force Mode

刘忠振 1蔡志勤 1彭海军 1王刚 2张欣刚 3吴志刚4

作者信息

  • 1. 大连理工大学工程力学系,辽宁大连 116024
  • 2. 大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室,辽宁大连 116024
  • 3. 大连理工大学海洋科学与技术学院,辽宁盘锦 124221
  • 4. 青岛理工大学理学院,山东青岛 266520
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摘要

关键词

连续型机器人/线驱动/集中质量矩阵/动力学

分类

机械制造

引用本文复制引用

刘忠振,蔡志勤,彭海军,王刚,张欣刚,吴志刚..位—力驱动的线驱连续型机器人的动力学建模及实验验证[J].机器人,2022,44(4):410-417,430,9.

基金项目

国家自然科学基金(91748203,11922203,11802048). （91748203,11922203,11802048）

机器人

OA北大核心CSCDCSTPCD

1002-0446

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