一种多模型融合的仿猎豹四足机器人复杂运动控制方法OA北大核心CSTPCD
A Multi-model Fusion Based Complex Motion Control Approach for a Cheetah-mimicking Quadruped Robot
针对具有2自由度主动脊柱关节的仿猎豹四足机器人,基于任务分解思想和生物神经系统机理,提出多模型融合的控制方法.该方法以弹簧负载倒立摆模型实现单腿跳跃控制,通过中枢模式发生器(CPG)实现4条腿之间以及脊柱―腿之间的协调控制,利用虚拟模型控制实现机器人与环境交互,采用基于CPG输出的有限状态机来融合3个控制模型,构建仿猎豹四足机器人的多模型分层运动控制器.参考猎豹脊柱运动特征,设计了机器人脊柱关节运动模式,给出脊柱与腿的协调控制策略.最后,在Web…查看全部>>
张秀丽;王琪;黄森威;江磊
北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京 100044北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京 100044北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京 100044中国北方车辆研究所,北京 100072
信息技术与安全科学
四足机器人中枢模式发生器(CPG)弹簧负载倒立摆(SLIP)模型虚拟模型控制(VMC)有限状态机
《机器人》 2022 (6)
682-693,707,13
科技创新2030重大项目(2021ZD0201403).
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