面向康复外骨骼的串联弹性关节设计与控制OACSTPCD
Design and Control of a Series Elastic Joint for Rehabilitation Exoskeleton
串联弹性关节为下肢康复外骨骼提供了柔顺化设计方案,但其结构与控制的设计上仍存在诸多挑战.针对康复外骨骼的人机交互需求,本文首先提出了一种集成了新型弹性元件的串联弹性关节,该关节能够在实现结构柔顺性的同时,根据外部载荷实现线性/非线性刚度切换.其次,针对模块化关节建立了刚柔耦合动力学模型并对物理系统进行了分步解耦辨识.在模型预测控制框架下,通过一种迭代线性化方法对非线性非凸优化问题进行控制算法设计.最后,设计了多组轨迹跟踪实验、扰动实验,并对系统控…查看全部>>
陈万鑫;张弼;张庆超;姚杰;赵明;赵新刚
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016||中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳 110169||中国科学院大学,北京 100049中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016||中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳 110169燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛 066004中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016||中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳 110169中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016||中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳 110169中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016||中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳 110169
计算机与自动化
下肢康复外骨骼串联弹性驱动器模型预测控制
lower limb rehabilitation exoskeletonseries elastic actuatormodel predictive control
《机器人》 2023 (5)
面向精准量化康复的柔性外骨骼系统人机交互方法研究
554-567,14
国家自然科学基金(62103406)辽宁省自然科学基金(2021-MS-032).
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