一种基于地空视角信息融合的激光SLAM系统OACSTPCD
A Laser SLAM System Based on Ground-to-air-view Information Fusion
地面无人平台安全运行与高效决策均依赖于自身的精确定位和对环境的全面感知.针对单视角机器人感知受限问题,提出了一种基于地空视角信息融合的激光SLAM(同步定位与地图构建)系统.首先,系统引入无人机构建的空中点云地图作为先验信息.然后,通过地空视角点云子图配准网络求取空中子图到地面局部地图的最优配准,再基于多视角因子图优化框架融合空中先验信息和地面感知信息.最后,在长约1000 m的工地环境道路上进行实验.相较于经典单视角激光SLAM系统,本系统的平…查看全部>>
张满;侯宇轩;杨毅;付梦印
北京理工大学自动化学院,北京 100081北京理工大学自动化学院,北京 100081北京理工大学自动化学院,北京 100081北京理工大学自动化学院,北京 100081
计算机与自动化
同步定位与地图构建(SLAM)地空视角点云配准信息融合
simulation localization and mapping(SLAM)ground-to-air viewpoint cloud registrationinformation fusion
《机器人》 2023 (5)
面向地空交叉视觉导航的地面无人平台自学习混合地图构建
568-580,13
国家自然科学基金(61973034,U1913203,61903034)教育部青年人才项目(CJSPQ2018229).
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