面向多智能消防机器人的编队避障控制方法OA北大核心CSTPCD
为了提高多智能消防机器人系统在复杂火场环境下协同运动的安全性和及时性,提出一种基于动态权重的虚拟领航―领航―跟随法与改进人工势场法相结合的编队避障控制方法。首先,设计一种圆周运动控制律与方位角定位控制律相耦合的协同编队控制器,使各机器人收敛到以虚拟领航机器人为原点形成的圆上的期望位置。然后,对传统人工势场法进行改进,利用一种对数障碍函数建立道路两侧的危险膨胀区域来保障编队行驶在安全区域内,接着通过调整障碍物和道路边界共同作用在机器人上的合斥力方向…查看全部>>
黎星华;刘晓平;王刚;吴少波;李文俊
北京邮电大学现代邮政学院,北京100876北京邮电大学现代邮政学院,北京100876北京邮电大学现代邮政学院,北京100876北京邮电大学现代邮政学院,北京100876北京邮电大学现代邮政学院,北京100876
土木建筑
多智能消防机器人编队控制避障控制虚拟领航―领航―跟随法改进人工势场法
《机器人》 2024 (1)
P.81-93,13
应急管理部消防救援局科技计划(2020XFZD15)。
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