智能空间下面向动作序列生成的服务机器人指令解析方法OA北大核心CSTPCD

服务机器人在执行家庭任务时存在任务分析困难、环境适应性差、人机交互不友好等问题。为了更加准确地理解用户意图,规划符合当前环境的服务步骤,研究了智能空间下面向序列生成的服务机器人指令智能解析方法,以加强机器人对于家庭环境下服务任务的认知能力。首先,从指令关键词入手,提出了一个基于门控机制的意图识别模型,加强了机器人对用户指令的认知能力。然后,提出了一种以服务策略作为中间状态的序列文本生成机制,用于辅助生成机器人的动作序列。同时,结合机器人与环境的多模态感知,集成了一种基于智能空间本体交互的策略修正机制,以生成最符合当前环境的服务策略。最后,融合了基于领域与问题描述的任务规划模块,为机器人生成可执行的动作序列,从而提升服务任务的执行质量。实验结果表明,本文方法在保证交互友好的同时,能够准确理解复杂的用户指令,并最终生成机器人能执行的可靠动作序列。