多视角视觉-惯性融合的车间AGV精确导航方法OA北大核心CSTPCD
Multi-view Visual-inertial Fusion for Precise AGV Navigation in Workshops
以实现车间AGV精确导航为目标,针对视觉-惯性融合定位方法存在的缺少绝对位姿、绝对尺度估计不准确、累积误差大等问题,提出一种多视角视觉-惯性紧耦合的实时定位方法.首先为了建立全局参考坐标系,实现长期漂移校正,设计了一种具有全局一致性的视觉-惯性融合AGV导航框架.然后针对视觉-惯性融合初始化过程中的尺度估计不准问题,提出多视角相机与IMU(惯性测量单元)联合初始化方法,通过最大后验概率模型得到更精准的初始化参数.针对跟踪估计部分存在的误差累积和惯…查看全部>>
Aiming to achieve precise navigation of AGVs(automated guided vehicles)in workshops,a real-time multi-view localization method with tightly-coupled visual-inertial fusion is proposed.This method address the challenges faced by existing visual-inertial fusion based localization methods,such as lack of absolute pose,inaccurate estimation of absolute scale,and significant cumulative errors.Firstly,a visual-inertial fusion based AGV navigation framework with glo…查看全部>>
王鑫;李耕宇;曾子铭;高焕兵;张吟龙
沈阳建筑大学电气与控制工程学院,辽宁沈阳 110168沈阳建筑大学电气与控制工程学院,辽宁沈阳 110168深圳职业技术学院汽车与交通学院,广东深圳 518055山东建筑大学信息与电气工程学院,山东济南 250101||山东省智能建筑技术重点实验室,山东济南 250101中国科学院网络化控制系统重点实验室,辽宁沈阳 110016||中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016
AGV(自动导引运输车)导航视觉-惯性融合多视角二维码全局一致
AGV(automated guided vehicle)navigationvisual-inertial fusionmulti-viewQR(quick response)codeglobal consistency
《机器人》 2024 (4)
476-487,12
国家自然科学基金(62273332)中国科学院青年创新促进会会员项目(2022201)广东省基础与应用基础研究基金(2023A1515011363).
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