面向球果抓取的主动式三指手爪设计与试验OA北大核心CSTPCD
Design and Experiment of Active Gripper for Spherical Fruit Grasping
为解决球形果实快速、稳定抓取问题,设计了一种主动式三指手爪.该手爪指部机构末端安装有球状主动滚轮,主动滚轮外附着柔性膜以增加手爪柔顺性与摩擦力.每个指部机构具有 2 个自由度,可实现手指开合以及主动滚轮旋转.工作时3 根手指相互配合,在摩擦力作用下球果向手爪内部运动,可在仅接触球果条件下实现球果快速、稳定抓取,无需精确控制手爪位置和姿态.为阐述抓取过程中主动式手爪与球果的交互关系,推导了主动式手爪-球果交互模型.选取番茄、苹果以及橙子为典型球形抓…查看全部>>
In order to solve the problem of fast and stable spherical fruit grasping,a novel active three-finger gripper was proposed.A spherical active roller was installed at the end of the finger mechanism.A flexible silicone membrane was attached to the active roller to increase the compliance and friction of the gripper.Each finger mechanism had two degrees of freedom,which can realize the opening and closing of the finger and the rotation of the active roller.The…查看全部>>
秦欢欢;赖虹妃;刘坤;陈光明;卢伟;薛金林;李佩娟
南京农业大学人工智能学院,南京 210031南京农业大学工学院,南京 210031南京农业大学工学院,南京 210031南京农业大学工学院,南京 210031南京农业大学人工智能学院,南京 210031南京农业大学工学院,南京 210031南京工程学院工业中心,南京 211167
计算机与自动化
农业机器人球果抓取主动滚轮主动式手爪柔顺性
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《农业机械学报》 2024 (7)
67-74,8
江苏省自然科学基金青年基金项目(BK20210408)、中央高校基本科研业务费产业协同创新项目(KYCYXT2022020)和江苏省重点研发计划项目(BE2021016-5)
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