一种变直径球形机器人结构设计与控制OA北大核心CSTPCD

为给球形机器人增加变直径功能,设计了一种由20个六边形单元、12个五边形单元及其连接件组成的变直径球壳机构,在其表面覆盖一层弧面元件,以确保球壳在滚动中的平顺性。为确保球壳内部机构始终处于球壳球心位置,设计了差动式对中机构。分析差动式对中机构中结构尺寸与球壳直径的关系,采用PID(比例-积分-微分)控制器,使球形机器人能够控制自身直径在220~329 mm之间改变。在机器人坠落触地时,利用球壳直径的改变与对中机构中电机的抵抗扭矩减小冲击,保护机器…查看全部>>