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面向线状柔性物体的机器人操作研究进展与展望OA北大核心CSTPCD

中文摘要

线状柔性物体具有强变形特性且模型复杂、个体差异大,使用机器人对其进行自主、灵巧的操作具有极大的挑战。本文对面向线状柔性物体的机器人操作研究进行了系统、详细的梳理和总结。首先,从基础研究角度对线状柔性物体的建模、感知、规划、控制等基础问题进行了概述,并从应用研究角度对打结、布线、插孔等具体任务进行了整理。之后,对近年来面向线状柔性物体的机器人操作研究发展趋势进行了总结,并对有待进一步探索的热点问题进行了分析和展望。

于铭瑞;李翔;

清华大学自动化系,北京100084

计算机与自动化

机器人操作线状柔性物体灵巧操作

《机器人》 2024 (005)

P.623-640 / 18

国家自然科学基金(623B2059,U21A20517);科技创新2030-“脑科学与类脑研究”重大项目(2021ZD0201404)。

10.13973/j.cnki.robot.240139

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