气动人工肌肉驱动的可变瞬心外骨骼设计与研究OA北大核心CSTPCD
针对现有下肢外骨骼结构与躯体匹配度较低的问题,通过在现有反四边形关节的基础上引入额外的自由度,提出了一种气动人工肌肉驱动的新型可变瞬心人工膝关节。结合可变瞬心外骨骼的运动学分析对其瞬心轨迹方程进行了求解,并采用粒子群算法对膝关节结构进行了优化设计;采用模糊PID控制器对其运动进行了仿真与分析,并进行了实验研究。研究结果表明:提出的新型可变瞬心人工膝关节的瞬心轨迹与人体关节理想瞬心轨迹具有更好的匹配度,为具有人机相容性结构的优化设计提供参考与经验支持。
黎朝阳;罗天洪;马翔宇;方尚晨;王珂;
重庆理工大学机械工程学院,重庆400054重庆文理学院智能制造工程学院,重庆402160重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074
计算机与自动化
气动人工肌肉可变瞬心外骨骼结构运动学分析优化设计
《中国机械工程》 2024 (010)
P.1783-1792 / 10
国家自然科学基金(52175215);重庆市英才计划(cstc2021ycjh-bgzxm0279)。
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