基于类拉格朗日方程的UVMS动力学简化建模方法OACSTPCD
作为一种具有强非线性、强耦合、时变、冗余且高维度的复杂系统,水下机器人-机械臂系统(UVMS)的建模、运动控制和稳定性研究都具有较大的难度。在动力学建模中,对于自由度较高的复杂UVMS,采用传统拉格朗日方程建模,需要对广义坐标向量和其导数分别进行求导和求偏导操作,会面临符号求导计算量大、建模效率低等问题。因此,文中基于类拉格朗日方法提出一种适用于6+n自由度UVMS的动力学简化建模方法,以减少符号化公式推导的运算量,提高建模效率与结果的准确性。最…查看全部>>
杨青宇;任凭;王浩
中国海洋大学工程学院自动化及测控系,山东青岛266100中国海洋大学工程学院自动化及测控系,山东青岛266100中国海洋大学工程学院自动化及测控系,山东青岛266100
武器工业
水下机器人-机械臂系统类拉格朗日方程简化建模
《水下无人系统学报》 2024 (5)
P.891-900,10
中央高校基本科研业务费(201964014)。
评论