- 年份
- 2023（2）
- 核心收录
- 中国科技论文与引文数据库(CSTPCD)（1）
- 刊名
- 机械制造与自动化（2）
- 语种
- 汉语（2）
- 关键词
- 6自由度并联机器人（1）
- BP神经网络（1）
- Newton-raphson迭代法（1）
- 旅行商问题（1）
- 模拟退火（1）
- 粒子群优化（1）
- 路径规划（1）
- 运动学正解（1）
- 遗传算法（1）
- 更多...
- 作者
- 董林威（2）
- 高宏力（2）
- 段志琴（1）
- 潘江（1）
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- 基于BP神经网络-牛顿迭代法的6-DOF并联机器人正解摘要：由于6自由度并联机器人基座与末端执行器之间存在多条运动链,使其运动学正解难度较大,并且存在多解。针对并联机器人的运动学高效求解,提出一种基于神经网络和牛顿迭代法混合算法,利用神经网络模型的非线性映射能力,将输入杆长映射到上平台位姿,但映射出来的位姿精度较低,再利用迭代法求解,最后在Matlab中建立物理模型进行运算仿真。仿真结果表明:神经网络-牛顿混合求解能提高运算效率,并且有效降低误差,具有广泛的应用价值。
- 基于改进粒子群算法的路径规划研究与应用CSTPCD