- Years
- 2009（1）
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- 中国科学引文数据库(CSCD)（1）
- 中国科技论文与引文数据库(CSTPCD)（1）
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- 控制理论与应用（1）
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- 南开大学（1）
- Languages
- 汉语（1）
- Keywords
- 主动探索:扩展的卡尔曼滤波器（1）
- 多目标优化（1）
- 陆标配置（1）
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- 孙凤池（1）
- 苑晶（1）
- 黄亚楼（1）
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1 Articles
- 基于陆标动态配置的移动机器人主动探索北大核心CSCDCSTPCDAbstract：针对无预置陆标的环境,研究移动机器人动态在线配置陆标问题及基于此的主动探索.首先,提出陆标动态在线配置准则,并分析陆标配置对机器人定位与建图的影响:然后基于扩展的卡尔曼滤波器,将机器人的主动探索转化为多目标最优控制问题,优化目标包含3个部分,分别对应定位与建图的准确性、机器人预期探索的新区域大小和陆标配置对定位与建图的影响.机器人选取最优化目标函数的控制输入以实现准确的定位、建图和对环境的充分探索;最后对陆标进行有效的增补和去冗余.仿…More>>