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Arduino环境下冗余度机械臂E47算法的实现
作者：李克讷王温鑫胡旭初马玉如贺之祥袁伟明叶洪涛
发表期刊：广西科技大学学报 2022年2期
关键词：8位单片机机械臂运动规划E47数值算法误差补偿硬件实现模型
摘要：针对目前机械臂运动规划与控制系统成本较高,机器人技术难以普及等问题,选择8位单片机实现机械臂运动规划算法;为提高机械臂执行任务的实时性,提出了一种基于Simulink的机械臂运动规划硬件实现模型.首先,对机械臂进行运动学分析,建立数学模型;其次,将机械臂的运动规划问题转化成二次规划问题,同时引入误差补偿函数以减小机械臂运动过程中产生的位置误差;在Arduino Mega2560平台下,利用E47数值算法对机械臂运动规划问题进行求解;利…查看全部>>