- 年份
- 2017（1）
- 核心收录
- 中国科学引文数据库(CSCD)（1）
- 中国科技论文与引文数据库(CSTPCD)（1）
- 刊名
- 上海航天（1）
- 作者单位
- 北京航空航天大学（1）
- 语种
- 汉语（1）
- 关键词
- 参数辨识（1）
- 惯量参数（1）
- 空间机械臂（1）
- 空间非合作目标（1）
- 触力信息（1）
- 触力感知（1）
- 辨识误差（1）
- 递推最小二乘法-仿射投影符号算法（1）
- 更多...
- 作者
- 侯月阳（1）
- 卢山（1）
- 楚中毅（1）
- 王奉文（1）
- 马也（1）
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- 基于触力感知的空间非合作目标惯量参数辨识方法研究CSCDCSTPCD摘要：因空间机械臂系统内部存在较强的动力学与运动学耦合关系,为防止捕获操作对系统的姿态和轨迹产生影响,需对捕获的空间非合作目标的惯量参数进行精确辨识,针对传统的辨识研究仅考虑辨识的基本原理,忽略了实际辨识过程中存在的辨识误差等重要问题,提出了一种新颖的基于触力信息的空间非合作目标惯量参数完整辨识方法.先对辨识过程中存在的各种误差及其对辨识结果影响进行了理论推导,在此基础上提出了一种包含末端触力信息及末端执行器力、力矩信息的改进辨识方程,削弱…查看全部>>