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3-RTT并联机构的奇异轨迹分析
北大核心
CSCD
CSTPCD
作者：
张晓洪
张均富
夏重
发表期刊：
工程设计学报 2007年4期
关键词：
3-RTT并联机构
空间模型
奇异轨迹
摘要：
基于3-RTT并联机构运动学分析,建立该并联机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达式.应用空间模型理论建立该并联机构的空间模型,并对该并联机构的奇异轨迹进行研究.应用数值方法,得到空间模型中子区域内具有代表性的无量纲并联机构在Z轴不同截面上的奇异轨迹曲线,分析结论为该并联机构的设计提供依据.
