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- 中国科技论文与引文数据库(CSTPCD)（1）
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- 武汉大学（1）
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- 汉语（1）
- Keywords
- Realsense传感器（1）
- 位姿估计（1）
- 机器人定位与导航（1）
- 视觉里程计（1）
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- Authors
- 廖萱（1）
- 李明（1）
- 陈锐志（1）
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1 Articles
- 基于Realsense传感器的机器人视觉里程计研究CSTPCDAbstract：基于RGB-D传感器能直接获取空间环境的深度信息和图像信息的能力,采用最新的RGB-D传感器(Realsense),实现了室内移动机器人的视觉里程计.首先利用张正友相机标定法对Realsense传感器的彩色摄像头进行标定;接着采用ORB算法实现图像特征点的匹配,并用PROSAC算法进行外点剔除;最后采用PnP算法实现相机姿态的估计,利用g2o库对相机的姿态进行光束法平差优化,并绘出相机的运动轨迹,实现了基于RGB-D传感器的机器人视觉…More>>