大规模多移动机器人合作任务的分布自主协作系统OA北大核心CSCDCSTPCD
Distributed Autonomous Cooperation System for the Large-scale Cooperation Task of Multiple Mobile Robots
以大规模多移动机器人觅食任务为背景,探讨了在分布式协作体系结构下系统任务级的协作与行为级的协调问题.提出了一种动态任务分配机制,在缩短任务完成时间的基础上减少了系统通信量并解决了任务死锁问题.同时,设计了一种基于预测的冲突消解方法,使机器人能够对动态障碍物进行精确避障.最后,通过仿真实验验证了上述方法的有效性.
祖丽楠;田彦涛;梅昊
吉林大学控制科学与工程系,吉林,长春,130025吉林大学控制科学与工程系,吉林,长春,130025吉林大学控制科学与工程系,吉林,长春,130025
信息技术与安全科学
协作任务分配运动协调冲突消解
《机器人》 2006 (5)
470-477,8
国家863计划智能机器人网点实验室基金资助项目(RL200101).
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