有限频域约束下串联弹性驱动器的刚度控制OA北大核心CSCDCSTPCD
Stiffness control of a series elastic actuator with restricted frequency domain specifications
工程实际中的被控对象都具有明显的有限频域特性,但目前的物理人机交互研究大多是针对全频域性能指标来设计阻抗控制器,由此得到的控制器往往失之保守.本文针对绳牵引串联弹性驱动下的人机物理交互问题,采用有限频域性能约束方法来提升系统在设定频段的刚度控制性能.首先,分析绳牵引串联弹性驱动的刚度控制目标并将其转化成有限频域性能约束下的H∞控制问题.其次,根据广义Kalman-Yakubovich-Popov(KYP)引理,将有限频域性能约束转化成矩阵不等式条…查看全部>>
于宁波;邹武林
南开大学机器人与信息自动化研究所,天津300350南开大学天津市智能机器人技术重点实验室,天津300350
人机交互串联弹性驱动阻抗匹配频域分析广义KYP引理
《控制理论与应用》 2019 (5)
基于fMRI脑功能成像的机器人辅助腕手神经康复训练与评价方法研究
711-719,9
国家自然科学基金(61720106012, 61403215),机器人学国家重点实验室开放课题(2016–003),中央高校基本科研业务费资助.
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