室内环境下UWB与LiDAR融合定位算法研究OA北大核心CSCDCSTPCD
Research on UWB and LiDAR Fusion Positioning Algorithm in Indoor Environment
当前全球导航卫星系统与激光雷达的数据融合被广泛应用于无人驾驶车辆的定位系统中,但在室内环境下由于卫星信号的丢失导致定位精度低甚至无法定位.为此提出一种基于超宽带(Ultra-Wideband,UWB)与激光雷达(Light Detection and Ranging,LiDAR)的融合定位算法.该算法以粒子滤波为基础,对两个传感器的定位数据进行互补融合解算.利用UWB实时定位数据通过提供起始粒子范围的方式来提高LiDAR的定位速率.通过求解…查看全部>>
李中道;刘元盛;常飞翔;张军;路铭
北京联合大学 智慧城市学院,北京 100101北京联合大学 机器人学院,北京 100101北京联合大学 北京市信息服务工程重点实验室,北京 100101北京联合大学 机器人学院,北京 100101北京联合大学 应用科技学院,北京 100101
信息技术与安全科学
室内定位超宽带激光雷达数据融合粒子滤波
《计算机工程与应用》 2021 (6)
无人车多视视频信息获取与定位关键技术
260-266,7
北京联合大学人才强校优选拔尖计划(BPHR2020BZ01)国家自然科学基金(61871038,61871039)北京联合大学科研项目(ZK130202002)北京联合大学研究生资助项目.