基于滑块摇杆机构的柔性三指机器人手爪研究OA北大核心CSCDCSTPCD
Flexible Robot Hand Based on Slider and Rocker Mechanism
多指机器人手爪普遍存在指端作用力弱的问题,柔性机器人手爪也出现末端作用力不足的现象,采用气压驱动的软体手爪虽驱动力增强,但不利于手爪控制的准确性,为此,设计了一种基于滑块摇杆机构的柔性三指机器人手爪.该手爪每根手指的指尖、指中节采用滑块摇杆机构实现,不仅增强了指端作用力,而且结构简单、易实现.为避免手指与目标物的刚性接触,手指尖、指根运动均通过弹簧来实现手爪的柔性;指尖驱动弹簧设计得较软,有利于初始接触的柔性;指根采用腱传动方式,指根腱采用较硬的…查看全部>>
姚兴田;王旭光;张磊;李红兵;戴丽娟;陆观
南通大学机械工程学院,南通226019南通大学机械工程学院,南通226019南通大学机械工程学院,南通226019上海交通大学仪器科学与工程系,上海200240南通大学机械工程学院,南通226019南通大学机械工程学院,南通226019
信息技术与安全科学
机器人手爪抓取柔性滑块摇杆机构
《农业机械学报》 2021 (8)
无力传感器策略和可逆向驱动机构并用提高手术机器人触觉感知性能的新方法研究
396-405,10
国家自然科学基金项目(51505280)和上海市自然科学基金项目(18ZR1421300)
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