基于平滑GMS模型和改进扩张状态观测器的复合摩擦补偿OA北大核心CSTPCD
Composite Friction Compensation Based on Smooth GMS Model and Improved Extended State Observer
摩擦力是影响直线伺服系统低速运行与点对点定位精度的主要非线性扰动.广义麦克斯韦(generalized Maxwell-slip,GMS)摩擦模型虽然可以准确描述摩擦特性用于前馈补偿,但其存在切换点过渡时振荡的问题,同时易受测量噪声和摩擦参数变化等影响.为此,该文提出基于平滑GMS模型和改进扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的复合摩擦补偿策略.首先,引入过渡用双曲正切函数以解决GMS 模型中在切换点的反复穿越…查看全部>>
Friction is the main nonlinear disturbance that affects the low-speed operation and point-to-point positioning accuracy of the linear servo system.Although the friction model of Generalized Maxwell-slip(GMS)can accurately describe the friction characteristics for feed-forward compensation,it has the problem of oscillation during the transition of the switching point,and it is susceptible to measurement noise and changes in friction parameter.In this paper,a …查看全部>>
赵天一;贵献国;乔岳;徐殿国
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院,黑龙江省 哈尔滨市 150001哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院,黑龙江省 哈尔滨市 150001哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院,黑龙江省 哈尔滨市 150001哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院,黑龙江省 哈尔滨市 150001
动力与电气工程
永磁同步直线电机摩擦补偿广义麦克斯韦模型过渡函数扩张状态观测器
permanent magnet linear synchronous motor(PMLSM)friction compensationgeneralized Maxwell-slip modeltransition functionextended state observer
《中国电机工程学报》 2024 (5)
1999-2008,中插28,11
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