基于航迹规划的无人机地形辅助导航OA北大核心CSTPCD
Path planning-based terrain contour matching navigation of unmanned aerial vehicles
为改善无人机基于地形轮廓匹配的地形辅助导航地形适应性差、实时性差的问题,本文提出一种基于航迹规划的地形辅助导航方法.针对地形匹配对地形依赖性强的问题,将无人机需要途经的区域进行分块并计算各块地形标准差,根据地形标准差选出地形平坦区域和地形起伏区域,用航迹规划算法为无人机规划出在地形起伏较大区域的航线.针对传统遍历搜索高程匹配算法耗时长的问题,在粒子群算法基础上引入分布估计的思想,形成优化粒子群算法进行地形轮廓匹配,加强全局寻优能力.仿真实验结果表…查看全部>>
A terrain-aided navigation method based on track planning is proposed in this paper to improve the poor adaptability and real-time performance of unmanned aerial vehicle(UAV)terrain-aided navigation based on terrain contour matching.To solve the problem of terrain matching being highly dependent on terrain,the area that UAVs must approach is divided into blocks,and the terrain standard deviation of each block is calculated.The flat terrain area and the terra…查看全部>>
张睿;李万睿;肖勇;杨林;许斌
东南大学 自动化学院,江苏 南京 210096||西北工业大学 自动化学院,陕西 西安 710072西北工业大学 自动化学院,陕西 西安 710072成都飞机设计研究所,四川 成都 610041成都飞机设计研究所,四川 成都 610041西北工业大学 自动化学院,陕西 西安 710072
地形辅助导航航迹规划优化粒子群算法地形轮廓匹配地形适应性群智能算法A*算法实时性
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《哈尔滨工程大学学报》 2024 (3)
459-465,7
国家自然科学基金项目(61933010)江苏省卓越博士后计划项目(2022ZB117)航空科学基金项目(201905018002,201905018003).
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