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基于折纸的被动触发双稳态机器人手设计OA北大核心CSTPCD

Design of passively-triggered bistable robotic hand based on origami

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传统机器人手通常需要驱动器连续地提供保持抓握状态的扭矩或力.若驱动器失效,则机器人手无法稳定地抓取物体.针对上述问题,提出了一种基于折纸的被动触发双稳态机器人手.该机器人手由具有单自由度的抓握机构和具有双稳态特性的驱动机构组成.基于抓握机构和驱动机构的运动学模型,结合抓握状态的要求对机器人手的结构进行了设计,可通过设置扭转弹簧的刚度参数来实现对能量壁垒的灵活调整.最后,通过开展跌落捕获实验来验证所设计机器人手的抓握性能.结果表明,当跌落高度为40…查看全部>>

Conventional robotic hands usually require drives to continuously provide torque or force to maintain grasping state.If the drive fails,the robotic hand cannot grasp the object stably.To solve these problems,a passively-triggered bistable robotic hand based on origami is proposed.The robotic hand was composed of a grasping mechanism with single-degree-of-freedom and a driving mechanism with bistable characteristics.Based on the kinematics models of the grasp…查看全部>>

李河舟;方杰;钱武;黄龙;谢霆聪;徐锦涛

长沙理工大学 汽车与机械工程学院,湖南 长沙 410114湖南省送变电工程有限公司,湖南长沙 410118湖南省送变电工程有限公司,湖南长沙 410118长沙理工大学 汽车与机械工程学院,湖南 长沙 410114长沙理工大学 汽车与机械工程学院,湖南 长沙 410114长沙理工大学 汽车与机械工程学院,湖南 长沙 410114

机械工程

机器人手双稳态特性抓握机构驱动机构被动触发

robotic handbistable characteristicsgrasping mechanismdriving mechanismpassively-triggered

《工程设计学报》 2024 (4)

465-472,8

湖南省自然科学基金面上项目(2023JJ30021,2023JJ50077)

10.3785/j.issn.1006-754X.2024.03.216

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