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喷涂机器人空间轨迹到关节轨迹的转换方法北大核心CSCDCSTPCD
作者：李发忠赵德安姬伟张超朱毅
发表期刊：农业机械学报 2010年11期
关键词：喷涂机器人空间轨迹关节轨迹Dijkstra算法
摘要：根据喷涂机器人离线编程需要和喷涂空间轨迹的特点,提出一种基于Dijkstra算法的喷涂机器人笛卡尔空间轨迹到关节轨迹的转换方法.通过分析工件坐标系和机器人基坐标系的关系,采用辅助特征点三点标定法将工件坐标系内的喷涂空间轨迹转换到机器人坐标系.建立了在机器人逆解中求取最短关节运动行程的优选模型,用赋权有向图表示所有机器人逆解间的行程关系,利用Dijkstra算法求最优的逆解组合.喷涂试验显示,所提出的轨迹转换方法能有效克服轨迹转换失真,…查看全部>>
FIX DMACS 组态软件在洗煤厂动筛集控系统中的应用北大核心
作者：姬伟王其军
发表期刊：煤矿自动化 2001年5期
关键词：选煤厂动筛控制组态软件FIX DMACS
摘要：简要介绍了FIX DMACS组态软件系统结构组成和特点,以及在开发洗煤厂动筛集中监控系统中的应用.
基于GIS的国土资源电子政务系统框架体系设计
作者：姬伟何贞铭徐世武文志刚朱剑
发表期刊：长江大学学报A（自然科学版） 2007年1期
关键词：GIS国土资源电子政务框架体系设计
摘要：通过分析国土资源电子政务系统的总体框架、网络模式以及体系结构,提出基于电子政务基础平台、数据中心和交换体系的政务管理信息系统建设模式,最后对基础平台、数据中心和交换体系设计以及GIS关键技术等进行了详细讨论.
陀螺稳定平台伺服系统非线性特性补偿控制北大核心CSCD
作者：姬伟李奇
发表期刊：电气传动 2005年7期
关键词：导引头伺服控制变积分PID视轴
摘要：在详细分析导引头陀螺伺服稳定平台系统模型和运行特性的基础上,提出采用带非线性加速度负反馈并联校正环节的变速积分PID控制算法.功能样机试验运行效果表明,该系统具有快速的动态响应和较强的抗非线性干扰能力,满足了设计指标要求.
自适应模糊PID控制器在跟踪器瞄准线稳定系统中的应用北大核心CSCDCSTPCD
作者：姬伟李奇
发表期刊：控制理论与应用 2008年2期
关键词：自适应模糊PID控制器瞄准线稳定伺服系统光电跟踪转台
摘要：针对陀螺惯性平台上的跟踪器瞄准线稳定系统中非线性不确定因素对稳定精度的影响,设计了一种自适应模糊PID复合控制策略.提出了改进的自适应调整因子和学习算法进行控制参数和规则的在线修正;采用PID控制克服模糊控制固有的精度盲区.实验结果表明该方法在一定测量噪声和速度敏感范围内,能有效地隔离载体扰动,保证跟踪器对目标的准确瞄准,具有动态响应快、稳定精度高、自适应抗干扰鲁棒性强等特点.
采摘机器人振荡果实动态识别北大核心CSCDCSTPCD
作者：吕继东赵德安姬伟陈玉沈惠良张颖
发表期刊：农业机械学报 2012年5期
关键词：采摘机器人振荡图像分割动态识别
摘要：提出一种采摘机器人在果实振荡状况下的动态识别方法,解决由于果实振荡影响采摘机器人识别定位时间,进而影响采摘速度和效率的问题.首先对所采集的振荡果实图像进行图像分割,将其分为果实和背景两部分；其次引入帧间差分法、水平最小外接矩形法等对分割图像进行振荡果实动态区域的区域标识,然后对其振荡果实进行识别,当图像中有多个振荡果实时,以距离图像中心最近原则确定采摘振荡目标果实.试验结果表明对实际采摘环境下遇到的多数情况,所提算法都能很好地识别出振…查看全部>>
不同投喂率对南方鲇稚鱼生长和存活率的影响
作者：史则超陈孝煊王卫民姬伟
发表期刊：水生态学杂志 2008年5期
关键词：南方鲇投喂率存活率生长
摘要：以6个水丝蚓投喂水平培育6日龄南方鲇稚鱼,测定了不同投喂率下稚鱼的摄食水平、生长、存活率和残食率.结果表明,鱼苗体长小于5 cm时,投喂鱼苗体重60%的饵料鱼苗生长最快,特定生长率高达19.1%;体长大于5 cm时,体长增长和体重特定生/长率以50%投喂率组较高,但与60%投喂率组的差异不显著.A、B、C、D、E和F组(分别投喂30%、40%、50%、60%、70%和80%稚鱼体重的饵料)的存活率分别为56%、75%、87%、89%、…查看全部>>
基于改进遗传算法的喷涂机器人轨迹优化北大核心
作者：李发忠赵德安姬伟王津京
发表期刊：农机化研究 2008年12期
关键词：喷涂机器人轨迹优化自由曲面遗传算法
摘要：针对复杂的自由曲面,采用匀速喷涂方法,曲面上曲率的变化造成涂层厚度差较大.首先,根据平面上的喷涂实验和微分几何的面积放大定理推导出自由曲面上的漆膜生长模型;其次,建立分段优化路径速率的优化模型;最后,以表面有凹凸结构的复杂曲面为喷涂对象,采用改进遗传算法进行轨迹优化.仿真结果验证了数学模型和优化算法的有效性与和可行性.
苹果采摘机器人无线数据传输系统北大核心CSCDCSTPCD
作者：吕继东赵德安姬伟郭金亮李占坤
发表期刊：农业工程学报 2010年12期
关键词：采摘机器人无线数据传输控制器射频
摘要：针对解决苹果采摘机器人众多传感器数据采用有线传输,数据线纷繁杂乱、检修不便等问题,以及其直动关节在伸缩过程中对末端执行器传感器数据线容易扯断纠结等具体情况,设计了传感器无线数据传输系统.首先对苹果采摘机器人无线数据传输进行了整体设计,对无线通信模块电路、USB通信电路进行了选型设计,同时设计了部分传感器的信号调理电路;其次为了无线数据实时、可靠的传输,在方法上采取了质效控制措施,并制定了数据传输协议,然后进行了无线数据传输的程序设计,…查看全部>>
江西青岚湖五种淡水蚌遗传多样性的微卫星DNA分析CSCDCSTPCD
作者：姬伟魏开建张桂蓉史则超
发表期刊：农业生物技术学报 2007年3期
关键词：淡水蚌微卫星DNA遗传多样性杂合度蚌科
摘要：利用北美Epioblasma capsaeformis和中欧Margaritifera margaritifera L.两种淡水双壳类的20对微卫星引物对江西青岚湖五种淡水蚌群体进行了PCR扩增,筛选出8对多态性较高的引物,并用这8个微卫星座位分别对三角帆蚌(Hyriopsis cumingii)、褶纹冠蚌(Cristaria plicata)、洞穴丽蚌(Lamprotula caveata)、射线裂脊蚌(Schistodesmus …查看全部>>

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