国家科技期刊平台

相关度

相关度
发表时间

每页显示10条

每页显示10条
每页显示20条
每页显示30条

已找到 10 条结果

基于灵巧手触觉信息的未知物体类人探索策略北大核心CSCDCSTPCD
作者：顾海巍樊绍巍金明河刘宏
发表期刊：哈尔滨工程大学学报 2016年10期
关键词：机器人灵巧手触觉传感器行为观察探索策略触觉信息
摘要：为增强机器人对环境的适应性，基于对人类进行未知物体触觉探索时行为的观察和分析，提出一种适用于机器人灵巧手自主进行未知物体触觉探索的策略。机器人触觉探索过程被划分为顶面探索和侧面探索两个阶段。在顶面探索阶段，根据所得到的触觉信息对物体的基本尺寸和姿态进行估计，并用包围盒近似物体；而在侧面探索阶段，依据分类判别不等式将物体按基本尺寸进行分类，对不同类别的物体设计不同的侧面探索策略，从而指导灵巧手对未知物体的信息进行采集。最后，在仿人机器人…查看全部>>
面向任务的机器人灵巧手控制系统及多指空间协调阻抗控制北大核心CSCDCSTPCD
作者：陈兆芃金明河樊绍巍刘伊威吴克姜力刘宏
发表期刊：哈尔滨工程大学学报 2012年4期
关键词：多指灵巧手实时控制系统空间虚拟弹簧阻抗控制
摘要：为提高多指灵巧手的控制和操作性能,提出了基于集中控制-分层处理的DLR/HIT Ⅱ机器人灵巧手实时控制系统结构,并建立了基于Simulink/QNX的实时控制平台和嵌入式驱动控制层,极大地简化了高集成度机电一体化灵巧手的控制器设计过程,并实现灵巧手在多自由度仿机器人上的无缝连接,进行了多指灵巧手空间协调阻抗控制的研究,基于手指指尖位置建立了适用于任意手指数目n的机器人灵巧手物体空间坐标系,并基于六维空间虚拟弹簧的阻抗思想和关节力矩反馈…查看全部>>
基于遗传算法的近似直线连杆优化方法CSTPCD
作者：吴军靳成学樊绍巍
发表期刊：机械与电子 2017年12期
关键词：近似直线Watt连杆闭链运动学遗传算法
摘要：直线驱动是机构设计中的一个重要组成部分.提出一种基于遗传算法的近似直线连杆优化方法.首先选用经典的Watt连杆进行分析,针对连杆机构的特点,进行闭链运动学分析,得到耦合点坐标变化规律.针对高度非线性的耦合点坐标变换规律,采用源自生物进化原理的遗传算法进行连杆参数优化过程,根据需求定义目标函数和约束函数,通过随机搜索得到有效的优化结果.
六维力传感器的PICOSTRAIN应变测量电路设计CSTPCD
作者：李亚娟姜力樊绍巍
发表期刊：机械与电子 2013年10期
关键词：金属应变测量PICOSTRAIN测量原理信号采集电路六维力传感器
摘要：提出了PICOSTRAIN应变检测法,通过电容把应变电阻的变化转换为RC网络的充放电时间,采用高精度的数字时间转换器把时间转换为数字量,提供给数据采集系统.搭建了PICOSTRAIN应变检测电路系统.同时针对微型六维力传感器结构设计了传感器的机电一体化系统.
基于EMG的假手实时力跟踪控制北大核心CSTPCD
作者：王新庆刘伊威杨大鹏樊绍巍刘宏
发表期刊：沈阳工业大学学报 2012年1期
关键词：假手肌电支持向量回归微分跟踪器模糊PID指尖力网格搜索法时域特征
摘要：针对商业假手灵活性及智能化水平较低的问题,进行了具有力矩/位置感知的五指假手及其控制方法的研究.以人体前臂肌电信号（EMG）为控制源,以力传感器检测指尖法向力,通过SVR支持向量机（Support Vector Regression,SVR）构建了指尖力的预测模型;采用网格搜索法确定模型的参数,缩短了训练时间,提高了模型的泛化能力.通过在线预测,结合带有二阶微分跟踪器的模糊PID控制方法实现了指尖施力实时跟踪;速度快,超调小,鲁棒性强,提高了假手的控制水平.
HIT/DLR Hand Ⅱ类人形五指灵巧手机构的研究北大核心CSCDCSTPCD
作者：樊绍巍刘伊威金明河兰天陈兆芃刘宏赵大威
发表期刊：哈尔滨工程大学学报 2009年2期
关键词：灵巧手类人形模块化钢丝耦合机构多感知能力
摘要：为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手--HIT/DLR Hand Ⅱ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器,传动系统和电路系统都集成在手指和手掌的内部.钢丝耦合机构的采用,保证了手指末端关节在整个运动范围内都能够保证精确定1:1传动比.包装件同结构功能件融合的设计思想不但进一步缩减的灵巧手的外形尺寸,而且使灵巧手外形更加…查看全部>>
类人型五指手构型的优化设计北大核心CSCDCSTPCD
作者：樊绍巍陈川姜力曾博刘宏邱景辉
发表期刊：哈尔滨工程大学学报 2014年5期
关键词：球形抓取圆柱形抓取形封闭可行区间最大化范数域宽稳定抓取五指手构型
摘要：针对人手抓握多点接触的特点，提出了一种基于形封闭理论的五指手构型优化设计方法。根据抓握动作要求确定出五指手构型优化设计所需要的参数，并通过 J 判别函数方法判别多参数输入下五指手球形抓取和圆柱形抓取的形封闭性。引入范数域宽作为参数优化性能指标，采用区间迭代算法实现在满足形封闭前提下的五指手构型的可行区间最大化。以球形抓取为例，优化出了拇指指骨长度等5个重要参数的最佳设计结果。抓取仿真试验结果表明，优化后的参数范数域宽至少提高17…查看全部>>
智能假肢手的生机电集成北大核心CSCDCSTPCD
作者：姜力杨斌黄琦曾博樊绍巍杨大鹏郭闯强
发表期刊：机器人 2017年4期
关键词：智能假肢手生机电一体化集成生机接口电刺激
摘要：探讨了智能假肢手生机电集成的关键问题,包括与生机接口功能匹配的灵巧操作机构设计、假肢本体的机电集成、假肢与人体的物理集成界面、双向生机接口集成等.然后,研究了驱动内置型智能假肢手指的集成化设计方法,该手指具有3维力触觉、力矩和位置感知功能,且传感器、驱动器和控制器均集成在手指内部.针对神经控制通道与感知反馈通道间的干扰,结合电刺激对肌电信号(EMG)的干扰模型,提出了基于双相电刺激和自适应滤波的干扰抑制方法.实验验证了该方法的有效性.
机器人灵巧手基关节交叉耦合同步控制北大核心CSCDCSTPCD
作者：兰天刘伊威陈养彬金明河姜力樊绍巍刘宏
发表期刊：机器人 2010年2期
关键词：机器人灵巧手交叉耦合控制同步控制轨迹跟踪
摘要：为了提高机器人灵巧手基关节的轨迹跟踪精度,提出了包含同步误差和位置误差反馈项及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制策略,并建立了手指动力学模型.基于李亚普诺夫稳定性理论证明了所提出的控制策略能够使同步误差和位置误差均收敛到0,并且保证了系统的渐近稳定性.与传统非同步控制的PD加摩擦力补偿算法和轨迹跟踪控制算法进行比较,实验结果验证了所提出控制策略的有效性.
新型五指仿人型机器人灵巧手触觉传感器设计及其静态标定CSTPCD
作者：吴克樊绍巍陈兆芃刘宏蔡鹤皋
发表期刊：机械与电子 2011年7期
关键词：机器人灵巧手触觉传感器压阻式传感器标定
摘要：介绍一种应用于HIT/DLR 11五指仿人型机器人灵巧手的新型触觉传感器,并对该传感器的工作原理进行阐述.该触觉传感器基于压阻原理,具有高度集成和微型化的特点.该传感器采用了柔性结构设计,表面嵌入多个电极,传感器数据通过电极列阵进行扫描采集.最后,进行了传感器的静态标定实验,验证了传感器性能.