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共找到 17 条结果
- 基于Quanser实验平台的带有输出约束单连杆柔性机械臂的神经网络控制CSTPCD摘要：机械臂在航空航天、服务等领域的应用越来越广泛,其研究也越来越深入.相比于刚性机械臂,柔性机械臂质量轻、能耗小,具有更好的性能.但是,由于柔性机械臂本身的结构与材料具有特殊性,其在运动过程中会产生弹性形变与振动,这就给机械臂的定位、轨迹跟踪带来了困难,因此对其振动抑制的研究具有重要意义.本文利用假设模态法对单连杆柔性机械臂系统进行建模,通过李雅普诺夫直接法实现了闭环系统的稳定性.由于一些实际问题对控制系统的状态量有特殊要求,因此采用正切…查看全部>>
- 含横向裂纹弹性盘轴系统的振动特性研究北大核心CSCDCSTPCD摘要：建立了一般情况下含横向裂纹弹性盘轴系统的动力学模型.利用Lagrange方程得到了系统的动力学方程,采用假设模态法对变量进行离散,求出了系统振动频率与轴的转速、裂纹深度及裂纹位置的关系,并与有关文献进行了比较.
- 末端有集中质量的柔性机械臂的动力学与控制模型摘要：本文首先用约束模态法结合拉普拉斯变换推导了末端有集中质量的Euler—Bernouli梁的特征方程、模态型函数及其正交条件,然后用拉格朗日结合假设模态法推导了末端有集中质量的单连杆柔性机械臂的动力学模型,并将此模型转换成了适于控制的状态空间表达式.
- 轴对称匀速转动状态下矩形薄板的动态特性与屈曲分析北大核心CSCD摘要：应用Hamilton原理建立了轴对称匀速转动状态下对边简支对边自由矩形薄板的非线性动力学方程,采用假设模态法解析分析了板的前3阶近似振动频率、临界分岔值,表明整体运动可使柔性多体系统中的柔性构件产生动力软化效应;进一步采用假设模态法分析了板的后屈曲近似解,分别得到了从稳定平凡解失稳分岔形成的稳定的对称后屈曲解及其二次分岔产生的非对称后屈曲解,以及从不稳定平凡解分岔产生的不稳定的反对称后屈曲解.
- 刚体-柔性梁系统的撞击动力学分析北大核心CSCDCSTPCD摘要：该文研究了刚体-柔性梁系统作大范围旋转运动时的撞击动力学问题.采用子系统法建立了考虑"动力刚化"效应的系统刚柔耦合动力学方程,并采用假设模态描述变形,将偏微分形式的动力学方程转化为常微分方程.基于系统的动力学方程导出撞击时系统的广义冲量-动量方程,与撞击恢复系数方程相结合求出撞击动力学响应.文中给出了算例,验证了该文方法,并对大范围旋转运动下的刚体-柔性梁系统的动力学进行了探讨.
- 多场耦合粘弹性轴向运动板减振分析摘要：在气动热环境及横向激励作用下,对粘弹性轴向运动板的振动特性及减振问题进行分析.基于von Karman非线性本构理论和线性势流理论,考虑平面内热载荷和摄动压力对轴向运动板横向弯曲挠度的影响,并对该系统安装非线性能量阱(Nonlinear Energy Sink以下简称NES)减振器,建立了在空气-热环境中板的振动模型.通过数值模拟对非线性微分方程进行了近似分析得到了板的位移时间响应解析解.结果表明,在给定的几何参数范…查看全部>>
- 大范围运动细长柔性空间结构动力学特性分析北大核心CSCDCSTPCD摘要：自由-自由边界无约束状态的细长柔性空间结构大范围运动时的动力学特性对整体结构运动分析和运动控制系统设计具有极其重要的作用。通过浮动坐标系建立结构的运动学关系；借助假设模态法对结构变形进行变量分离；利用 Lagrange’s方程建立了结构的刚柔耦合振动方程；再通过 Rayleigh-Ritz 法，以无大范围运动时的振型函数作为基本解组，得到了大范围运动影响下的结构振动特征方程，求解该方程得到了结构频率和振型。通过几组数值算例的对比分析，…查看全部>>
- 欠驱动柔性机器人动力学建模及仿真北大核心CSCDCSTPCD摘要：根据欠驱动机器人的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,采用便于实时控制的假设模态方法,建立了具有柔性杆件的欠驱动机器人的动力学模型.对动力学模型的求解进行了分析,讨论了被动关节处模态函数各种边界条件的确定.通过对二自由度欠驱动机器人被动关节的位置控制,实现对柔性杆的弹性变形及其变化的仿真分析,所得结果验证了假设模态方法动力学模型的有效性,反映了不同驱动器位置系统的振动特性和对系统振动控制的必要性.
- 带内埋质量超声速悬臂板的颤振特性摘要：为提高具有内埋质量升力面的颤振速度,将其简化为带集中质量的矩形悬臂板.基于假设模态法和一阶活塞理论得到颤振模型,进而考察其颤振特性.首先,基于Kirchhoff薄板理论建立矩形悬臂板的结构动力学模型,并利用假设模态法得到带内埋质量时的模态属性.其次,引入一阶活塞理论近似求解在超声速条件下的模态气动力,代入结构动力学模型得到颤振方程的时域表达.最后,通过引入指数形式的模态位移将颤振方程变换至频域并通过p-k法求解颤振速度和颤振频率.通过…查看全部>>
- 超声电机定子振动分析的模态选择北大核心CSCDCSTPCD摘要：结构的主动控制通常是通过对结构的少数几个主要模态的控制来实现的.常用的假设模态法可以建立系统的低阶近似运动方程,但很难找到适用于整个系统的假设模态;有限元法的求解精度较高,但得到的动力学方程数目较大,影响系统后续计算分析的效率.本文在超声电机定子振动模态有限元分析的基础上,引入模态选择方法,对结构模态截断,仅保留特定的模态来实现模型降阶.以旋转型行波超声电机定子为例,用APDL实现了从有限元分析结果中自动识别工作模态,提取特定的模态参…查看全部>>