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基于双主交替领航的多AUV协同导航方法北大核心CSCDCSTPCD
作者：高伟刘亚龙徐博唐李军
发表期刊：哈尔滨工程大学学报 2014年6期
关键词：AUV协同导航非线性系统可观测性条件数机动性
摘要：基于单主模式的AUV协同导航系统的可观测性弱，对主AUV的机动性要求较高，实现较为困难，针对这一问题，提出一种基于双主交替领航的多AUV协同导航方法。在相邻量测时刻，从AUV分别利用不同主AUV的距离观测进行导航误差的协同校正。首先建立了AUV协同导航系统的数学模型；然后利用谱条件数法对AUV协同导航系统的可观测性进行了定量分析，明确了系统可观测度大小与相邻时刻主从AUV机动状态的对应关系，为利用双主交替领航提高系统可观测性提供了理论…查看全部>>
奇异值估计的Brauer型定理北大核心CSCD
作者：李赛健黎罗罗
发表期刊：中山大学学报：自然科学版 1998年4期
关键词：奇异值包含区域条件数特征值Brauer型定理
GNSS多系统基线解算中的病态性分析与评价北大核心CSCDCSTPCD
作者：王胜利王庆高旺潘树国
发表期刊：东南大学学报（自然科学版） 2013年4期
关键词：GNSS多系统基线解算病态性条件数
摘要：针对各GNSS系统中不同的卫星轨道高度和运行角速度,结合病态性系统分析理论,对GNSS多系统基线解算中的病态性进行了分析和评价.首先,分析了病态性对参数求解的影响;然后,从卫星运动的角速度出发,采用条件数法对GPS,GLONASS以及北斗区域导航系统在独立解算不同长度基线中的病态性进行了对比研究;最后,对多系统融合之后模糊度解算过程中的病态性进行了评价.实验结果表明,GLONASS卫星运动的角速度最快,基线解算过程的病态性最弱,…查看全部>>
一种改进的光流算法北大核心CSCDCSTPCD
作者：杨国亮王志良牟世堂解仑刘冀伟
发表期刊：计算机工程 2006年15期
关键词：光流Hessian矩阵条件数
摘要：光流法是运动图像序列分析的一种重要方法.该文通过引入前向-后向光流方程,计算其Hessian矩阵,把Hessian矩阵条件数的倒数作为Lucas-Kanade光流法的加权阵,可有效消除局部邻域中不可靠约束点,同时提高基本约束方程解的稳定性.实验表明该方法相对于其它梯度约束光流法具有更好的可靠性.
非最小相位搅拌机的鲁棒控制北大核心CSCDCSTPCD
作者：王伟SebastianNEGELL
发表期刊：控制理论与应用 2003年1期
关键词：鲁棒控制H∞控制条件数反应器控制最小相位控制
摘要：一种新的鲁棒控制设计过程被应用于连续搅拌机的控制.控制对象的非线性与模型参数误差作为不确定性,线性控制器的鲁棒性用来保证一定范围内操作点的控制.设计中考虑了以右半平面零点为特点的非最小相位特性的影响和输入输出比例调节.仿真结果表明所设计的控制器至少与μ-控制器的性能一样好.
基于MUSIC算法多脉冲采样的ARM抗诱饵测向误差分析北大核心CSCDCSTPCD
作者：司伟建朱曈张梦莹
发表期刊：哈尔滨工程大学学报 2014年8期
关键词：抗诱饵MUSIC算法测向误差相干Taylor展开条件数谱估计算法
摘要：针对ARM采用空间谱估计算法对抗雷达有源诱饵系统时，由于同一脉冲内各辐射源数据间具有强相关特性而使得算法的估计性能有所下降的问题，建立了多脉冲采样时观测数据分组相关的数学模型。通过Taylor展开的方法对随机相位矩阵的逆的期望进行求解，从而得到多脉冲采样下MUSIC算法对抗诱饵的测向误差近似值。并通过仿真实验给出了在脉冲数、辐射源数、阵元数及入射角度间隔不同时，估计有效比与经典MUSIC算法理论值的差异程度。采样脉冲数较少会使得ARM…查看全部>>
线性模型的岭型广义逆估计CSTPCD
作者：归庆明段清堂郭建锋周巧云
发表期刊：郑州轻工业学院学报(自然科学版) 2002年2期
关键词：岭型广义逆估计容许性均方误差效率条件数Pitman接近准则
摘要：从LS估计出发,基于设计阵的奇异值分解式,应用岭估计方法,构造了回归系数的一个新的有偏估计--岭型广义逆估计.计算结果表明,在设计阵呈病态时,岭型广义逆估计确能明显改善LS估计.
基于可操作性的串联机器人相对传动比优化北大核心CSCDCSTPCD
作者：杨新刚黄玉美杨文栋史恩秀
发表期刊：农业机械学报 2009年8期
关键词：机器人雅可比矩阵可操作性条件数传动比
摘要：将串联机器人各关节传动链传动比的确定分解为相对传动比确定和绝对传动比确定,并从可操作性角度重点研究了前者.分析了条件数可操作性指标的实质,把相对传动比的确定归结为基于驱动空间的可操作性优化;给出了基于驱动空间全域可操作性的相对传动比优化模型;提出了考虑各动力元件速度驱动能力差异和末端位姿速度作业要求的优化模型中雅可比矩阵的获得方法.在此基础上对所设计的6自由度机器人的传动系统进行了相对传动比优化,提高了基于驱动空间的全域可操作性.
全偏振大气偏振模式成像系统的设计与优化分析北大核心CSCDCSTPCD
作者：王成范之国金海红汪先球华豆
发表期刊：物理学报 2021年10期
关键词：全偏振信息条件数多条件极值传输矩阵
摘要：全偏振成像能够获取目标更为丰富的信息,在目标探测、大气特性研究和医学诊断等领域具有广阔的应用前景.为了实现大视场天空区域全偏振信息的快速获取,设计了一套全偏振大气偏振模式成像系统;针对因系统传输矩阵"性态"的不同使得求解的目标Stokes矢量存在误差的问题,通过分析传输矩阵的特性并建立目标函数,将传输矩阵的优化转化为目标函数在多组条件下的求解,确定了最优系统传输矩阵;并对系统的四分之一波片的延迟量、偏振片的消光比以及传输矩阵进行…查看全部>>
泰斯公式性态分析与误差估计方法北大核心CSCD
作者：郭建青李云峰王洪胜
发表期刊：煤田地质与勘探 1999年4期
关键词：泰斯方程条件数误差估计
摘要：主要目的是分析在原始数据具有随机误差的情况下,利用泰斯公式进行正逆问题计算时,公式本身对误差的传递作用,即对泰斯公式的性态进行分析.研究中采用了函数对数据随机误差传递作用的随机性分析方法.通过较为简单的数学推导,建立了泰斯公式正逆计算问题的原始数据与计算结果所具有随机误差的统计参数之间的近似关系式,并推导出了两类计算问题的条件数.指出在u值较小的情况下,计算μ的问题属于"病态"的;在u=0.438点及其附近,计算T的问题为"病态"的;…查看全部>>

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