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32 条结果

基于HM非线性模型的滚动时域H∞控制北大核心CSCDCSTPCD
作者：耿晓军席裕庚
《自动化学报》 2000年1期《自动化学报》 Issue 1,2000
关键词：滚动时域控制H∞控制非线性系统预测控制
摘要：基于HM (Heterogeneous Model)非线性系统模型,提出并研究了滚动时域H∞控制器的设计.给出了基于H∞性能指标的最优控制律和其存在的充分性条件,该控制律可以保证系统稳定和干扰衰减增益不超过某一上限.然后,为了减少计算量,设计了有上述相同性能保证的次优控制器.
Kleinman控制在GPC中的实现北大核心CSCD
作者：吴玮琦席裕庚耿晓军
《信息与控制》 1998年5期《信息与控制》 Issue 5,1998
关键词：预测控制广义预测控制Kleinman控制滚动时域控制
摘要：给出了当λ→0时广义预测控制与Kleinman控制[1]的等价性的更为简洁的证明,并给出了对应的广义预测控制律.解决了当控制量加权λ很小时广义预测控制增益的不可计算,以及增益计算中求逆矩阵维数随控制时域增加而增加的问题.
终端约束滚动时域控制的次优性分析北大核心CSCDCSTPCD
作者：耿晓军席裕庚
《信息与控制》 2000年2期《信息与控制》 Issue 2,2000
关键词：最优控制滚动时域控制次优性离散非线性系统
摘要：讨论了有终端约束的滚动时域控制相对于传统最优控制的次优性问题.首先考虑一般形式的非线性系统,通过分析有限时域滚动优化的特点,得到了滚动时域控制次优性的上界;然后将结果进一步应用于线性系统,得到一个量化的评价指标.
模型预测控制在供应链库存管理中的应用CHSSCD
作者：董海马鸿峰赵莹王吉勇单麟亭
《沈阳大学学报》 2007年2期《沈阳大学学报》 Issue 2,2007
关键词：供应链管理模型预测控制阶跃响应滚动时域控制
摘要：针对供应链网络需求不确定的特点,采用模型预测控制技术解决供应链管理中库存的动态优化问题.首先,阐述了模型预测控制的机理及其在供应链动态控制方面的适应性;其次,建立了成本目标优化模型,提出控制法则并给出控制算法;最后,仿真结果表明,模型预测控制技术在预测合理库存水平以及控制动态、不确定的供应链系统是可行的.
控制受限的移动机器人鲁棒跟踪控制器设计北大核心CSCDCSTPCD
作者：裴辛哲刘志远裴润
《自动化学报》 2003年6期《自动化学报》 Issue 6,2003
关键词：鲁棒跟踪全动态误差模型滚动时域控制线性矩阵不等式
摘要：研究了非完整移动机器人动力学模型中带有参数不确定和控制受限的鲁棒轨迹跟踪控制器的设计问题.在建立移动机器人的全动态误差模型的基础上,应用滚动时域控制(RHC)和线性矩阵不等式(LMIs)方法,设计了鲁棒跟踪控制器,在满足非完整和控制约束的条件下,实现了机器人位置,导向角以及速度的同时渐近跟踪.系统稳定性的充分条件以LMI的形式给出.仿真结果验证了提出方法的可行性和有效性.
多无人机航迹规划的自适应B样条算法北大核心CSCDCSTPCD
作者：彭皓月秦小林侯屿张力戈
《计算机工程与应用》 Issue 9,2020
关键词：无人机编队滚动时域控制B样条航迹规划航迹平滑
摘要：无人机集群能更高效地完成复杂和具有挑战性的任务,航迹规划和编队控制是无人机集群的研究重点.针对复杂环境下的无人机编队控制问题,提出了一种结合分段自适应B样条(Piecewise Adaptive B-Spline,PABS)方法的领航-跟随策略.采用滚动时域控制及快速粒子群优化算法为领航者无人机生成一条安全的参考航迹,并根据跟随者与领航者保持的几何关系为跟随者无人机生成参考航迹.针对生成的跟随者航迹不平滑以及可能与障碍物发生碰撞的问题…查看全部>>
基于滚动时域的无人机动态航迹规划北大核心CSCDCSTPCD
作者：王文彬秦小林张力戈张国华
《智能系统学报》 2018年4期《智能系统学报》 Issue 4,2018
关键词：航迹规划滚动时域控制VORONOI图变权重粒子群优化人工势场
摘要：针对带有动力学约束的多旋翼无人机航迹规划问题,提出了一种基于滚动时域控制和快速粒子群优化(RHC-FPSO)方法.该方法引入了基于VORONOI图的代价图方法说明从航迹端点到达目标点的距离估计.根据滚动时域和人工势场法的思想,将路径规划问题转化为优化问题,以最小距离和其他性能指标为代价函数.设计评价函数准则,按照评价准则使用变权重粒子群优化算法求解.针对无人机靠近危险区飞行的问题,将斥力场引入到代价函数中,提升其安全性.仿真实验结果显…查看全部>>
城市轨道交通相邻多车站动态协同限流研究北大核心
作者：杨静代盛旭周浪雅吴可
《铁道运输与经济》 2020年3期《铁道运输与经济》 Issue 3,2020
关键词：城市轨道交通多车站协同限流滚动时域控制动态控制决策模型求解算法
摘要：为应对城市轨道交通车站高峰期客流压力,限流已经成为常态应对措施,而经常采用的限流策略大多针对单个车站,缺少对相邻多个车站的协同考虑.基于客流在车站间的传播效应,以乘客总延误时间最小为目标,以站台及列车能力为约束条件,构建城市轨道交通相邻多车站协同限流决策模型,同时为实现实时动态控制,引入滚动时域控制方法,优化多车站动态协同限流流程.以北京地铁8号线为例,经过相邻若干车站运营数据进行限流策略计算.结果表明,该模型限流可以在不造成…查看全部>>
基于MTPM和DPM的多无人机协同广域目标搜索滚动时域决策北大核心CSCDCSTPCD
作者：沈东魏瑞轩祁晓明关旭宁
《自动化学报》 2014年7期《自动化学报》 Issue 7,2014
关键词：无人机协同搜索目标概率图数字信息素滚动时域控制
摘要：传统的协同搜索决策方法在目标引导和机间协同方面存在不足。研究建立了基于分布概率预测的目标概率图(Tar-get probability map, TPM)初始化方法和基于贝叶斯准则的目标概率图动态更新方法,形成了修正目标概率图(Modified TPM, MTPM)及其运算机理。考虑对任务子区域进行可控回访,定义了数字信息素图(Digital pheromone map, DPM),建立了数字信息素图使用方法及更新机理。设计了基…查看全部>>
基于终端不变集的Markov跳变系统约束预测控制北大核心CSCDCSTPCD
作者：刘飞蔡胤
《自动化学报》 2008年4期《自动化学报》 Issue 4,2008
关键词：Markov跳变系统约束控制滚动时域控制终端不变集正半定规划
摘要：针对离散Markov跳变系统,研究带输入输出约束的有限时域预测控制问题.对于给定预测时域内的每条模态轨迹,设计控制输入序列,驱动系统状态到达相应的终端不变集内,在预测时域外,则寻求一个虚拟的状态反馈控制器以保证系统的随机稳定性,在此基础上,分别给出了以线性矩阵不等式(LMI)描述的带输入、输出约束预测控制器的设计方法.

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