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Issue(11)：12-13,2.

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Issue(11)

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6 Articles

重力辅助惯性导航的匹配算法初探
Authors：孙岚
《海洋测绘》 2006年1期《海洋测绘》 Issue(11)
Keywords：惯性导航系统重力辅助惯性导航σ点采样卡尔曼滤波
Abstract：对重力辅助惯性导航技术的基本原理进行了分析,将采样卡尔曼滤波算法用于重力图形匹配.滤波通过设计少量的σ点,并计算这些σ点的经由非线性函数的传播,从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新,较广义卡尔曼滤波具有计算精度高、便于计算的特点.
基于采样卡尔曼滤波的水下被动目标跟踪北大核心CSTPCD
Authors：高剑严卫生徐德民张福斌
《火力与指挥控制》 Issue 12,2006
Keywords：水下被动目标跟踪采样卡尔曼滤波修正极坐标非线性耦合
Abstract：针对水下被动目标跟踪问题中,采用直角坐标系容易出现滤波发散,而修正极坐标系下过程模型强非线性的问题,研究了一种修正极坐标系下的采样卡尔曼滤波算法.采样卡尔曼滤波比传统的扩展卡尔曼滤波更好地逼近状态方程和测量方程的非线性特性,给出更精确的均值和协方差的估计,并且适用于过程噪声与状态估计非线性耦合的情况.在修正极坐标系下,采用3种滤波方法求解被动目标跟踪问题,仿真结果表明,采样卡尔曼滤波的滤波精度优于传统的扩展卡尔曼滤波方法和自适应扩展卡尔曼滤波方法.
基于MRPs估计航天器姿态的IUKF算法及改进北大核心CSTPCD
Authors：牟忠凯隋立芬范澎湃张清华
《测绘科学技术学报》 Issue 4,2009
Keywords：采样卡尔曼滤波迭代采样卡尔曼滤波修正罗德里格参数航天器姿态确定
Abstract：航天器姿态确定的模型具有严重的非线性性.而采样卡尔曼滤波(UKF )通过采用一组确定性采样得到的Sigma点比扩展卡尔曼滤波(EKF)能够更准确地近似初始分布,使滤波在不准确的初始条件下更快地收敛.利用修正罗德里格参数(MRPs)表示姿态,用动力学方程进行角速率的传播,利用UKF的改进算法迭代采样卡尔曼滤波(IUKF)对航天器的姿态进行估计.在分析IUKF 性能的基础上进一步对IUKF算法作了改进,通过仿真算例将3种方法进行了比较.结…More>>
扩展卡尔曼滤波与采样卡尔曼滤波性能比较
Authors：毛克诚孙付平
《海洋测绘》 2006年5期《海洋测绘》 Issue 5,2006
Keywords：卡尔曼滤波扩展卡尔曼滤波采样卡尔曼滤波非线性系统
Abstract：详细研究了卡尔曼滤波在非线性系统中的应用,在分析扩展卡尔曼滤波理论的基础上,指出了其在非线性系统应用中的缺陷,阐述了采样卡尔曼滤波(UKF)思想,通过事例和仿真说明了这种新型卡尔曼滤波理论的优越性能.
基于UKF的两轮自平衡机器人姿态最优估计研究北大核心CSCDCSTPCD
Authors：赵杰王晓宇秦勇蔡鹤皋
《机器人》 2006年6期《机器人》 Issue 6,2006
Keywords：采样卡尔曼滤波采样变换姿态估计两轮自平衡机器人
Abstract：针对扩展卡尔曼滤波器(EKF)设计困难并且容易发散的问题,提出基于采样卡尔曼滤波(UKF)的方法解决滤波器设计及收敛问题,并补偿低成本的惯性传感器陀螺仪和加速度计的误差,从而得到机器人姿态的最优估计.将滤波后的模型应用到两轮自平衡机器人系统,实验结果表明UKF参数设计简单,姿态估计误差小于EKF,方差估计优于EKF,估计精度、计算量基本与EKF相当.因此,UKF能够满足两轮自平衡机器人快速机动过程中的实时姿态估计要求.
上交所国债市场流动性溢价研究——基于4因子仿射利率期限结构模型北大核心CSCDCSTPCD
Authors：张蕊王春峰房振明梁崴
《系统管理学报》 2009年5期《系统管理学报》 Issue 5,2009
Keywords：上海证券交易所国债市场流动性溢价利率期限结构采样卡尔曼滤波
Abstract：引入4因子仿射利率期限结构模型,并通过采样卡尔曼滤波方法解决非线性系统中的最优估计问题,对上海证券交易所国债的流动性溢价问题进行了研究.研究发现,上交所中长期国债存在流动性溢价现象,并且估计出国债的流动性溢价规模,与国外均值水平相比,国内溢价水平偏低,10年期国债的流动性溢价水平低于5年期和7年期国债.进一步考察国债流动性溢价的时变特征发现,上交所中长期国债存在新券溢价效应,流动性溢价随债券年限的增加而递减.针对以上特征,从债券…More>>