机器人定位精度标定技术的研究OA北大核心CSCDCSTPCD
Research on Robot's Positioning Accuracy Calibration
机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度.为了提高机器人的位姿精度,需要对机器人进行标定,为此必须研究机器人运动学模型的建立方法.基于MDH模型和微分运动学,识别出机器人的各个连杆几何参数误差对机器人位姿精度影响程度,并结合最小二乘算法,对机器人的定位精度进行修正.实验表明,该方法适合对机器人几何参数误差的标定,并且能够提高机器人的综合性能.
李定坤;叶声华;任永杰;王一
天津大学,精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072天津大学,精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072天津大学,精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072天津大学,精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072
通用工业技术
计量学机器人定位精度MDH模型激光跟踪仪
《计量学报》 2007 (3)
224-227,4
天津市应用基础研究重点项目(05YFJZJC01700)
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