柔顺关节并联机器人动力学建模与控制研究OA北大核心CSCDCSTPCD
Dynamics and Control of Parallel Robot with Compliant Joints
对具有大范围运动特性的柔顺关节并联机器人开展了动力学建模、特性分析、控制策略设计及动态性能分析等研究.基于伪刚体法,研究柔顺关节特性,建立含大变形柔顺关节的系统模型,应用拉格朗日方法建立了系统动力学方程.为补偿柔顺关节引起的系统振动、未建模动态以及惯性参数摄动造成的模型误差,设计趋近律滑模控制策略并证明了其稳定性.仿真结果验证了动力学模型和控制策略的有效性.
田浩;余跃庆
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100124北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100124
机械制造
柔顺关节并联机器人动力学趋近律滑模控制
Compliant joints Parallel robot Dynamics Reaching law sliding mode control
《农业机械学报》 2014 (5)
用柔顺关节传动的并联机器人机构动力学理论与实验研究
278-283,6
国家自然科学基金资助项目(51175006)、北京市教委青年拔尖人才培育计划资助项目、北京工业大学青年导师国际化能力发展计划资助项目(2014-03)和北京工业大学第12届研究生科技基金资助项目(ykj-2013-10018)
评论