基于场景显著区域的改进闭环检测算法OA北大核心CSCDCSTPCD
An Improved Loop Closure Detection Algorithm Based on Scene Salient Regions
针对闭环路径不一致、闭环视角变化较大的VSLAM(视觉同时定位与地图创建)闭环检测问题,提出了一种基于场景显著区域的改进闭环检测算法.首先设计了基于场景显著区域的闭环检测架构,并构建了相应的闭环全概率模型.其次,提出了融合特征跟踪率与RGB直方图匹配的关键帧选取方法,降低了闭环检测过程的信息冗余.然后,采用基于逆向索引的预匹配场景选取方法,极大地提高了闭环检测的实时性.最后,根据本文的场景显著区域的几何特点给出了显著区域之间的观测几何匹配概率,提…查看全部>>
An improved loop closure detection algorithm based on scene salient regions is proposed for VSLAM (visual simultaneous localization and mapping) loop closures without consistent path and similar camera view. Firstly, a scene salient region based loop closure detection architecture is structured together with its probabilistic model. Then a key frame selecting method which combines feature tracking rate and RGB histogram matching is proposed to reduce the det…查看全部>>
李维鹏;张国良;姚二亮;徐君;林志林
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信息技术与安全科学
同时定位与地图创建闭环检测逆向索引显著区域大视角变化
simultaneous localization and mappingloop closure detectioninverted indexsalient regionlarge view change
《机器人》 2017 (1)
23-35,13
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