基于STM32的机器人运动精确控制系统设计OA
针对机器人运动控制不精确,如实际转向与控制转向有偏差,导致调整麻烦,通常需要传感器(如使用光电编码器)进行反馈控制.若轮子直径不一样,会造成控制量上的累积误差.为了解决该问题,设计了一个基于STM32微控制器的机器人运动精确控制系统,对由于直径不同导致的误差进行标定补偿,实现机器人行走,尤其是转向时角度的精确控制.该设计,以PID为基本控制算法,STM32F4单片机为控制核心,使用其通用定时器的输入捕获功能来采集光电编码器的输出,进而产生受PID…查看全部>>
谢邵春;陈杨;彭友玉;张雯丽;郑辰雅
合肥工业大学 仪器科学与光电工程学院,安徽 合肥 230009合肥工业大学 仪器科学与光电工程学院,安徽 合肥 230009合肥工业大学 仪器科学与光电工程学院,安徽 合肥 230009合肥工业大学 仪器科学与光电工程学院,安徽 合肥 230009合肥工业大学 仪器科学与光电工程学院,安徽 合肥 230009
信息技术与安全科学
STM32PID控制运动精确控制PWM
《科技创新与应用》 2018 (16)
35-37,3
合肥工业大学2016年国家级大学生创新训练计划项目资助"公共场所清洁机器人"(编号:201610359049)
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