动态环境下基于人工势场引导的RRT路径规划算法OA北大核心CSCDCSTPCD
Artificial potential field based RRT algorithm for path planning in dynamic environment
现有的大多数动态RRT路径规划算法不能使规划的路径远离障碍物,这有可能导致机器人没有足够的避障时间.针对此问题,提出了一种利用人工势场引导快速扩展随机树向目标区域生长并远离障碍物的改进RRT算法APFG-RRT(artificial potential field guided RRT).为了进一步加快算法的收敛速度、加速算法跳出局部极小值,引入了一种按自适应概率选择目标点作为采样点的策略;针对动态环境采用全局规划结合局部重新规划的方法以提高算法…查看全部>>
司徒华杰;雷海波;庄春刚
上海交通大学 机械与动力工程学院,上海200240上海交通大学 机械与动力工程学院,上海200240上海交通大学 机械与动力工程学院,上海200240
信息技术与安全科学
路径规划RRT人工势场动态环境局部重新规划
《计算机应用研究》 2021 (3)
714-717,724,5
国家自然科学基金资助项目(51775344)
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