基于模糊势场法的移动机器人局部路径规划OA北大核心CSCDCSTPCD
Local Path Planning of Mobile Robot Based on Fuzzy Potential Field Method
针对采用传统人工势场法进行移动机器人局部路径规划时存在的局部极小点和规划路径过长等问题,提出了一种基于虚拟目标点和有限状态机的模糊势场法.构造基于人工势场的虚拟目标点法来解决局部极小点问题,在合适的位置设置虚拟目标点使机器人逃离局部极小点区域.将虚拟目标点法与模糊控制相结合,对障碍物环境进行预测,及时避障,解决机器人在复杂环境中采用虚拟目标点法规划路径时存在的路径过长问题.设计一个有限状态机来判断障碍物环境,执行算法转换策略,使改进算法适用于多种…查看全部>>
王迪;李彩虹;郭娜;刘国名;高腾腾
山东理工大学 计算机科学与技术学院,山东 淄博 255049山东理工大学 计算机科学与技术学院,山东 淄博 255049山东理工大学 计算机科学与技术学院,山东 淄博 255049山东理工大学 计算机科学与技术学院,山东 淄博 255049山东理工大学 计算机科学与技术学院,山东 淄博 255049
信息技术与安全科学
移动机器人局部路径规划模糊势场法虚拟目标点局部极小点有限状态机
《计算机工程与应用》 2021 (6)
特殊任务下自主移动机器人全覆盖遍历路径规划混沌行为研究
212-218,7
国家自然科学基金(61473179,61973184).