基于深度学习的协作机械臂目标定位与抓取研究OA
针对协作机械臂在工业应用场景中目标定位困难、抓取精度不高等问题,提出一种基于ROS(Robot Operating System)和深度学习的协作机械臂目标定位与抓取方法。首先搭建了一种视触觉融合的机械臂智能抓取实验平台,该平台由Kinect v2视觉系统、Moveit控制系统及AUBO i5机械臂执行系统组成;以Kinect v2视觉系统为基础设计了一种改进YOLOv8轻量化模型的目标检测识别定位方法实现目标定位;采用GSConv和VoV-GS…查看全部>>
石雪兆;罗先喜
东华理工大学机械与电子工程,南昌330013东华理工大学机械与电子工程,南昌330013
计算机与自动化
视触觉融合改进YOLOv8目标检测识别定位目标抓取
《机电工程技术》 2024 (3)
P.153-157,166,6
国家自然科学基金资助项目(62063001,62141102)江西省研究生创新基金资助项目(YC2022-s616)东华理工大学实验技术研究开发项目(1310610026)。
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