基于视觉与激光融合的井下灾后救援无人机自主位姿估计OA北大核心CSTPCD
Autonomous pose estimation of underground disaster rescue drones based on visual and laser fusion
无人机在灾后矿井的自主导航能力是其胜任抢险救灾任务的前提,而在未知三维空间的自主位姿估计技术是无人机自主导航的关键技术之一.目前基于视觉的位姿估计算法由于单目相机无法直接获取三维空间的深度信息且易受井下昏暗光线影响,导致位姿估计尺度模糊和定位性能较差,而基于激光的位姿估计算法由于激光雷达存在视角小、扫描图案不均匀及受限于矿井场景结构特征,导致位姿估计出现错误.针对上述问题,提出了一种基于视觉与激光融合的井下灾后救援无人机自主位姿估计算法.首先,通…查看全部>>
The autonomous navigation capability of drones in post disaster mines is a prerequisite for their capability to perform rescue and disaster relief tasks.The autonomous pose estimation technology in unknown three-dimensional space is one of the key technologies for autonomous navigation of drones.At present,vision based pose estimation algorithms are prone to blurred scale and poor positioning performance due to the inability of monocular cameras to directly …查看全部>>
何怡静;杨维
北京交通大学 电子与信息工程学院,北京 100044北京交通大学 电子与信息工程学院,北京 100044
矿山工程
井下无人机位姿估计单目相机激光雷达视觉与激光融合ORB特征点
underground dronespose estimationmonocular cameraLidarvisual and laser fusionORB feature points
《工矿自动化》 2024 (4)
94-102,9
国家自然科学基金资助项目(51874299).
评论