回旋式倒立摆的H∞控制OACSTPCD
H ∞ Control of a Rotary Inverted Pendulum
倒立摆系统具有多变量、非线性、强耦合和不确定的特点,常被用来验证控制算法的优劣性.H∞在干扰抑制和鲁棒性上均有较为突出的表现.在对倒立摆控制研究情况和H∞控制理论发展情况进行简单介绍后,围绕一阶回旋式倒立摆的H∞控制进行研究.首先,基于拉格朗日方程对一阶倒立摆进行动力学分析,并近似地得到平衡点附近的线性方程;对倒立摆系统进行分析,得到倒立摆系统是能观能控系统、但平衡点不稳定的结论.其次,简单介绍基于里卡蒂方程的H∞控制器求解方法,并证明该控制器能…查看全部>>
Inverted pendulum system has the characteristics of multivariability,nonlinearity,strong coupling,and uncertainty,and the system is commonly used to verify the advantages and disadvantages of control algo-rithms.H∞ has outstanding performance in interference suppression and robustness.After a brief introduction of the research on the control of the inverted pendulum and the development of the H∞ control theory,the H∞control of the first-order cyclotron inver…查看全部>>
樊新航;徐建军;王怿瑾;刘俊生;董春
北京交通大学电气工程学院,北京 100044北京交通大学电气工程学院,北京 100044北京交通大学电气工程学院,北京 100044北京交通大学电气工程学院,北京 100044北京交通大学电气工程学院,北京 100044
计算机与自动化
运动隔离平台倒立摆H∞控制鲁棒控制
movement isolation platforminverted pendulumH∞ controlrobust control
《测控技术》 2024 (5)
93-101,9
国家级大学生创新创业训练计划资助项目(202410004163)
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