自主车辆前馈NMPC路径跟踪控制方法研究OA北大核心CSTPCD
Research on feedforward NMPC path tracking control method for autonomous vehicles
在弯道等大曲率场景中,车辆转向系统的迟滞和车辆模型的线性化会导致转向不足和稳态误差,从而影响自主车辆路径跟踪精度和响应速度.为了解决这一问题,提出了一种路径跟踪框架.该框架在弯道等大曲率场景,触发前馈控制控制器,输出理想转角序列,提前使转向机构到达最优转角附近;随后将引入排斥目标函数的非线性模型预测控制器优化求解出的最优控制序列作用于车辆,刷新理想转角序列.搭建自主车辆实验平台,在不同场景下进行仿真验证,结果表明,与忽略滞后的传统模型预测控制相比…查看全部>>
In high-curvature scenarios like sharp bends, the hysteresis in the vehicle ' s steering system and the linearization of the vehicle model may cause insufficient steering and steady-state errors, thereby impacting the precision of autonomous vehicle path tracking and its response speed.To address this issue, we introduce a novel path tracking framework, which triggers a feedforward control controller to generate an ideal steering angle sequence, proactively …查看全部>>
刘凯;李浩然;许述财;孙川;郑四发;严运兵
武汉科技大学 汽车与交通工程学院, 武汉 430065武汉科技大学 汽车与交通工程学院, 武汉 430065||清华大学 苏州汽车研究院(相城), 江苏 苏州 215229清华大学 车辆与运载学院, 北京 100084清华大学 苏州汽车研究院(相城), 江苏 苏州 215229||香港理工大学 土木及环境工程学系, 香港 999077清华大学 苏州汽车研究院(相城), 江苏 苏州 215229||清华大学 车辆与运载学院, 北京 100084武汉科技大学 汽车与交通工程学院, 武汉 430065
交通运输
自主车辆转向迟滞前馈控制非线性模型预测控制路径跟踪
autonomous vehiclessteering hysteresisfeedforward controlnonlinear model prediction controlpath tracking
《重庆理工大学学报》 2024 (9)
18-29,12
国家重点研发计划项目(2018YFE0204302)国家自然科学基金面上项目(51975428)
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