国家科技期刊平台

相关度

相关度
发表时间

每页显示10条

每页显示10条
每页显示20条
每页显示30条

已找到 73 条结果

PUMA机器人逆运动学分析CSTPCD
作者：董明晓陈美华赵志超张明勤
发表期刊：山东建筑工程学院学报 2000年4期
关键词：机器人逆运动学D-H变换矩阵臂形标志位姿
摘要：分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵,在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法,在Matlab5.3上建立仿真实验系统,验证该算法的有效性.
基于ANSYS的某旋翼飞行机械臂强度与振动特性研究
作者：司东亚余凯平陈向春严军
发表期刊：机电工程技术 2023年8期
关键词：多杆机械臂刚柔耦合位姿预应力模态固有频率
摘要：为确保某旋翼飞行无人平台上拟安装的多杆机械臂的承载能力和振动特性满足要求,基于ANSYS软件对机械臂应力、变形以及固有振动频率、振型等进行静力学分析和预应力模态分析.结合机械臂实际使用场景,选取地面探高、空中俯视以及极限45°前倾3种不同位姿工况分别进行仿真计算,同时考虑机械臂末端可能搭载不同任务载荷,研究了末端载荷质量对强度和模态的影响规律.静力学分析结果表明:空中俯视位姿工况机械臂应力较另两种位姿工况要大很多,最大应力为111.3…查看全部>>
基于自适应子模式流形学习的三维工件位姿估计方法北大核心CSTPCD
作者：李林魏新华沈宝国
发表期刊：江苏大学学报（自然科学版） 2018年1期
关键词：流形学习子模式工件定位本质变量位姿邻域
摘要：为了实现复杂工业环境中单目视觉三维工件的实时精确定位,提出了一种基于自适应子模式流形学习(SP-IVP)的三维工件位姿估计方法.给出了通过非线性降维框架和重构高维空间的流形构建方法,获得最优保持本质变量连续性的低维特征子空间;实现了基于该流形构建方法的工件位姿估计;进而给出了自适应子模式的分割规则,并提出了遮挡情况下基于SP-IVP的工件位姿估计方法.以3种常见工件为试验对象,水平旋转和垂直旋转为零件的本质变量,完成了遮挡以及无遮挡情…查看全部>>
并联机器人位置干涉的研究—虎克铰的干涉
作者：澹凡忠
发表期刊：河北工业科技 1989年3期
关键词：虎克铰并联机器人判断原则液压缸位姿大园运动关节方向余弦架杆涉间
摘要：本文建立了虎克铰的干涉模型,求出了虎克铰不发生干涉的最大园锥角,并给出了并联机器人的虎克铰干涉的判断原则和方法,最后进行了实例计算.
面向点云模型的交互式位姿调整系统北大核心CSCDCSTPCD
作者：关日钊陈新度吴磊
发表期刊：计算机工程与应用 2018年18期
关键词：STL模型位姿QtOpenGL
摘要：STL模型文件只有点云数据,其建模坐标系的位置姿态在建模时便已确定.针对在建模后修改其建模坐标系位姿困难的问题,结合Qt与OpenGL开发平台,开发出一套面向STL点云模型的交互式位姿调整系统.该系统以STL模型文件的点云数据作为基础图元操作对象,通过交互式的手段构造出新的辅助性图元,利用这些新的辅助性图元完成调整STL模型建模坐标系的位姿调整工作,并重新导出调整后的STL模型文件.简单介绍系统中各组成模块后,对其中的一些关键性技术进…查看全部>>
拖拉机后悬挂横向位姿调整的模糊PID控制北大核心CSCDCSTPCD
作者：邵明玺辛喆江秋博张延安杜岳峰杨后富
发表期刊：农业工程学报 2019年21期
关键词：车辆拖拉机位姿后悬挂模糊控制PID电液比例阀
摘要：针对传统拖拉机后悬挂机构无法实现横向位姿自动调整,难以适应丘陵山地复杂地形作业需求,导致耕深均匀性差、作业效率低等问题,该文设计了—种采用双液压缸进行横向位姿调整的后悬挂系统.首先,对提升臂、提升杆、农具三脚架等构件进行运动学分析,并运用MATLAB对液压缸活塞杆位移与农机具倾斜角度进行仿真,得出当横向倾角为-15°～15°时,液压缸活塞杆位移与角度的函数关系;其次,设计了横向位姿调整机构液压系统,并建立了该液压系统的数学模型;运用S…查看全部>>
一种新型3D人机交互设备的概念设计
作者：臧琨周文祥
发表期刊：重庆工学院学报（自然科学版） 2007年1期
关键词：人机交互六自由度位姿
摘要：阐述了一种新型3D人机交互设备的概念设计.建立了6自由度交互杆的空间运动学模型,推导出该机构的运动学正解,获得了交互杆的位姿.交互杆的位置正解通过依次求解2个三元二次非线性代数方程组得到,并设计了一个算法,给出了计算实例.
六由度并联机器人位姿控制分析与仿真
作者：王栿栋邹华勇
发表期刊：科技创新与应用 2014年21期
关键词：正解反解坐标位姿仿真
摘要：利用刚体空间六个自由度运动原理，以Stewart平台为例，介绍了并联机构正反解的基本原理。并针对并联机构更困难的正解问题，利用Matlab设计一个图形加数字坐标仿真程序，可以方便地求得并联机构符合实际客观条件的位置解，并直观地观察各杆件之间的空间关系。
SpiderFab空间机械臂系统耦合动力学计算与仿真北大核心CSCDCSTPCD
作者：陈正仓骆海涛
发表期刊：机械科学与技术 2018年4期
关键词：空间机械臂耦合动力学位姿仿真
摘要：SpiderFab型空间机械臂是一种典型的漂浮基空间机械臂系统.为了定量的认识机械臂在运动过程中对基体的扰动影响,并以此为依据设计浮动基体的位姿控制系统,建立了系统的运动学、动力学方程.根据系统动量守恒条件显式的表达出基体与机械臂之间的速度耦合关系,并由此说明基体的位姿变化不仅与机械臂实时关节速度有关,还与机械臂的历史关节路径有关.为了更进一步说明系统内存在的动力学耦合问题,针对一个漂浮基三自由度空间机械臂系统,设计了三组仿真试验.三…查看全部>>
基于卡尔曼滤波器的轮式机器人定位方法CSTPCD
作者：亢海龙徐娅萍王涛王雄
发表期刊：机械与电子 2009年7期
关键词：轮式机器人卡尔曼滤波器位姿
摘要：以自主研发的两轮差动驱动轮式机器人为试验平台,以码盘、陀螺仪和数字罗盘作为机器人的定位系统,建立了两轮差动机器人的运动学方程,采用卡尔曼滤波器对3种传感器的数据进行融合,获得机器人的位置和姿态信息.

12 3 4 5 6 >