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移动机器人同步定位与地图构建研究进展北大核心CSCD
作者：张恒樊晓平刘艳丽
发表期刊：数据采集与处理 2005年4期
关键词：移动机器人导航定位同步定位与地图构建
摘要：同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping, SLAM)作为能使移动机器人实现全自主导航的工具近来倍受关注.本文对该领域的最新进展进行综述,特别侧重于一些旨在降低计算复杂度的简化算法的分析上,同时对它们进行分类,并指出其优点和不足.本文首先建立了SLAM问题的一般模型,指出了解决SLAM问题的难点;然后详细分析了基于EKF的一些简化算法和基于其他估计思想的方法;最后,对于多机器人SL…查看全部>>
基于2点RANSAC的无人直升机单目视觉SLAM北大核心CSCDCSTPCD
作者：徐伟杰李平韩波
发表期刊：机器人 2012年1期
关键词：无人直升机单目视觉同步定位与地图构建数据关联2点随机抽样一致性
摘要：1点随机抽样一致性(RANSAC)算法是一种准确度高、计算量小的数据关联算法,但是其在摄像机多个轴上的角速度都快速变化时会失效,用在以无人直升机为载体的单目视觉同步定位与地图构建(SLAM)上存在滤波发散的风险.针对该问题,提出2点RANSAC算法,结合EKF运动模型的先验信息,用只抽样2个匹配点的RANSAC去除野点.在微小型无人直升机平台上进行了基于2点RANSAC算法的单目视觉SLAM实验,实验结果表明2点RANSAC算法工作可…查看全部>>
基于组合EKF的自主水下航行器SLAM北大核心CSCDCSTPCD
作者：王宏健王晶边信黔傅桂霞
发表期刊：机器人 2012年1期
关键词：同步定位与地图构建EKFSage-Husa自适应EKF强跟踪EKF组合EKF
摘要：针对标准扩展卡尔曼滤波(EKF)在噪声统计特性不准确、系统模型与实际模型无法完全匹配情况下滤波精度严重下降的问题,提出了一种基于Sage-Husa自适应EKF和强跟踪EKF组合的SLAM(同步定位与地图构建)算法.首先建立了AUV(自主水下航行器)的动力学模型、特征模型以及传感器的测量模型,然后通过Hough变换进行特征提取,最终采用组合EKF实现了自主水下航行器的同步定位与地图构建.海试数据仿真试验表明本文所提方法降低了噪声统计特性…查看全部>>
基于WIFI指纹定位的仿生SLAM研究北大核心CSCDCSTPCD
作者：秦国威孙新柱陈孟元
发表期刊：智能系统学报 2018年3期
关键词：无线信号网络啮齿类动物模型位置指纹同步定位与地图构建模板匹配经历制图准确率精度
摘要：针对复杂室内环境下移动机器人的定位问题,基于RatSLAM模型的定位方法,由于室内环境的复杂性及易变性,定位精度及准确性很难得到保证.本文基于此提出RatSLAM和WIFI相结合的策略,利用基于WIFI信号强度的指纹识别方法,离线阶段建立位置指纹数据库,在线定位阶段采用位置指纹定位算法完成认知点的匹配,从局部场景中获取更加精确的经历制图.实验分析表明:两种算法的结合使得移动机器人的定位精确度更高,提高了系统的鲁棒性,使系统具备了良好的定位性能.
基于平方根UKF的SLAM算法CSCDCSTPCD
作者：李树荣倪朋飞
发表期刊：计算机工程与应用 2011年22期
关键词：同步定位与地图构建无迹卡尔曼滤波移动机器人
摘要：同步定位与地图构建( SLAM)是移动机器人实现真正自主的关键,无迹卡尔曼滤波(UKF)由于直接利用系统非线性模型而在SLAM问题中得到广泛的应用.基于平方根滤波可以确保协方差矩阵的非负定的思想,将平方根UKF应用到SLAM问题中,确保了SLAM算法的稳定性,并得到了较高的估计精度.仿真结果表明,该算法是有效的.
有色量测噪声下机器人同步定位与地图构建北大核心CSCDCSTPCD
作者：弋英民刘丁
发表期刊：计算机工程 2009年24期
关键词：有色量测噪声轮式机器人同步定位与地图构建算法一致性
摘要：针对有色量测噪声模型,提出一种有色量测噪声下的轮式机器人同步定位与地图构建算法.通过重新组合轮式机器人的过程模型和量测模型,将有色量测噪声量测模型转化为虚拟的白噪声量测模型.为使过程噪声和量测噪声不相关,对过程模型进行不相关条件处理.算法按照构造的虚拟过程模型和量测模型进行滤波估计和地图构建.仿真结果验证了算法的一致性和鲁棒性.
融合渐消无迹粒子滤波与高斯重采样的FastSLAM算法CSTPCD
作者：朱友帅袁明新姜烽张全兵
发表期刊：兵工自动化 2020年2期
关键词：同步定位与地图构建粒子退化自适应提议分布高斯分布重采样
摘要：为解决快速同步定位与地图构建算法因粒子退化导致SLAM(simultaneous location and mapping)估计精度不佳的问题,提出一种融合渐消自适应无迹粒子滤波与高斯分布重采样的FastSLAM算法.通过融合渐消滤波和无迹粒子滤波,产生一种自适应提议分布,利用高斯分布对高权重粒子进行分散得到新粒子.建立机器人运动模型和观测模型,并在仿真环境中进行性能验证.仿真结果表明:该算法能有效地缓解粒子退化,增加系统稳定性,提高SLAM估计精度.
一种融合DGSOM神经网络的仿生算法研究北大核心CSCDCSTPCD
作者：许曈凌有铸陈孟元
发表期刊：智能系统学报 2017年3期
关键词：RatSLAM模型DGSOM神经网络同步定位与地图构建闭环检测准确率召回率
摘要：基于生理学和脑科学研究成果提出的SOM神经网络仿生优化方法能够通过学习自主绘制出拓扑地图,但需通过大量的尝试确定其初始网络结构,无法保证系统的实时性.提出一种方向信息和特征信息构建的动态增长自组织特征网DGSOM,通过引入方向参数减少网络的训练次数,降低了系统复杂度,通过引入特征参数避免了感知混淆,并将该神经网络模型应用于澳大利亚Milford等提出的RatSLAM模型中.实验表明,提出的DGSOM-RatSLAM模型通过减少视觉细胞…查看全部>>
一种小型无人机的 FastSLAM 算法北大核心CSCDCSTPCD
作者：丛楚滢王从庆丁臻极李志宇
发表期刊：华中科技大学学报（自然科学版） 2015年z1期
关键词：同步定位与地图构建小型无人机三维FastSLAM 算法扩展卡尔曼滤波器
摘要：为解决未知环境中小型无人机自主飞行问题，将 SLAM 算法从地面机器人的二维环境扩展到小型无人机的三维环境。首先，建立了小型无人机的 SLAM 算法数学模型，得到其非线性状态方程；然后，将小型无人机的 SLAM 问题分解成路径估计与环境地标估计两部分，分别采用粒子滤波器和扩展卡尔曼滤波器进行估计，提出了一种小型无人机的 FastSLAM 算法；最后，分别采用扩展卡尔曼滤波和 FastSLAM 算法进行仿真实验，仿真结果表明 FastS…查看全部>>
一种自适应的Graph SLAM鲁棒闭环算法北大核心CSCDCSTPCD
作者：张国良姚二亮汤文俊岳亚南
发表期刊：信息与控制 2015年3期
关键词：同步定位与地图构建Graph SLAM后端优化鲁棒闭环
摘要：针对在常规Graph SLAM(simultaneous location and mapping)算法中后端优化无法高效排除错误闭环影响的问题,提出一种自适应的Graph SLAM鲁棒闭环算法.通过分析代价函数中尚未确定的参数对优化过程的影响,根据迭代得到的最新信息,对这些参数进行更新,从而加快算法收敛速度,并对不同的数据集有很好的适应性.利用公开的数据集对算法进行实验,通过对比发现,在添加不同类型、不同数量的异常闭环条件下,本文算…查看全部>>

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