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自动上料机器人视觉识别系统北大核心CSTPCD
Authors：王湘明刘明春王浩任郑黎成
《沈阳工业大学学报》 Issue 5,2018
Keywords：机器人视觉识别ORB算法BRISK算法模板匹配曲率Bresenham圆RANSAC算法安全套
Abstract：为了满足自动上料机器人对视觉识别与定位算法高效性、高实时性的要求,提出了预检测+精检测的两步检测法.在预检测阶段,采用Bresenham圆对已提取的安全套边界点集进行曲率分类,根据边界曲率趋势筛选出特定的边界点集并求出矩形掩膜区域.在精检测阶段,在矩形掩膜区域内生成ORB特征算子检测和BRISK描述子.采用最近邻域算法进行模板匹配,利用RANSAC算法剔除误匹配.结果表明,本算法比单纯的ORB+BRISK、BRISK等算法快5～8倍;…More>>
基于ORB算法和OECF模型的快速图像拼接研究北大核心CSCDCSTPCD
Authors：张莹闫璠高赢涂勇涛
《计算机工程与应用》 Issue 1,2017
Keywords：ORB算法OECF模型图像拼接色彩平衡
Abstract：为了增加移动机器人视觉导航中的成像范围，提出了一种基于ORB算法和OECF模型的图像拼接算法，获取的图像进行预处理后，先利用SIFT算法提取特征点，再用ORB算法获取特征点的二进制码串描述子进行匹配，而后通过投影变换模型获取参数，最后估计摄像机的光电转换函数OECF（Opto-Electronic Conversion Function），利用Laguerre OECF模型参数对拼接图像进行色彩调整，解决了多幅图像拼接中颜色不一致的问…More>>
基于ORB算法和改进KNN-RANSAC算法的无人机遥感影像拼接北大核心CSTPCD
Authors：朱军桃龚朝飞赵苗兴王雷冯立朋
《桂林理工大学学报》 Issue 1,2020
Keywords：无人机遥感ORB算法改进KNN-RANSAC算法影像拼接
Abstract：根据无人机遥感影像自身的特点,提出了一种基于ORB算法和改进KNN-RANSAC算法的无人机遥感影像拼接.该算法首先通过ORB算法对特征点进行提取,然后利用改进的KNN-RANSAC算法进行特征匹配,最后使用加权融合算法对图像进行融合拼接.实验结果表明,ORB算法和改进的KNN-RANSAC算法在保证匹配精度的前提下,提高了匹配速度,有利于无人机遥感影像的拼接.
一种改进的ORB图像匹配算法CSTPCD
Authors：张磊郑子健张殿明张泽仲
《现代电子技术》 2020年3期《现代电子技术》 Issue 3,2020
Keywords：ORB算法特征点提取图像匹配自适应频谱抑制多尺度空间模型特征匹配
Abstract：针对ORB特征匹配算法特征提取稳定性差,匹配精度低的问题,提出一种改进的ORB图像匹配方法.通过小波变换对图像预处理,利用自适应频谱抑制方法提取候选特征点集,再建立多尺度空间模型,筛选具有尺度不变性的精确特征点,并通过BRIEF算子生成特征描述子,最后使用Hamming距离进行特征匹配,完成配准.通过3组图像匹配实验对改进算法的有效性进行验证,实验结果表明,改进算法在兼顾ORB实时性的同时,提高了匹配精度,改善了图像尺度变化较大时特征提取的稳定性.
基于APAP模型的大视差图像拼接算法CSTPCD
Authors：屈玳辉谢益武
《测控技术》 2021年1期《测控技术》 Issue 1,2021
Keywords：ORB算法MLDB描述符向量场一致性算法APAP模型
Abstract：针对待拼接图像具有大视差时,重叠区域会出现重影和拼接效率较低等问题,提出一种基于改进ORB算法的大视差图拼接模型.首先构建尺度空间,借助FAST算法提取特征点并建立主方向,再对特征采样区域建立MLDB描述符,然后采用向量场一致性算法筛选内点,最后通过APAP模型完成配准拼接.实验表明,与ORB算法相比,改进ORB算法的鲁棒性更好,与SIFT算法和AKAZE算法相比,匹配速度更快;本算法拼接与GlobalHomography算法、…More>>
基于动态特征模板匹配的ARToolKit三维注册北大核心CSTPCD
Authors：雷晓妹伍忠东雍玖加小红
《计算机应用与软件》 Issue 7,2017
Keywords：ARToolKitORB算法三维注册特征模板匹配标识
Abstract：针对ARToolKit三维注册易受光照、遮挡以及旋转变化的影响,提出一种基于动态特征模板匹配的ARToolKit三维注册方法.通过对摄像头摄入的一帧视频二值化处理后形成的模板图片采用ORB算法检测特征点;然后采用动态特征模板匹配技术进行特征模板匹配;最后计算出三维注册矩阵来将虚拟信息叠加到现实世界中.将OpenGL生成的虚拟信息叠加仿真实验,并将该方法与ARToolKit注册方法对比.仿真结果表明,复杂环境条件下动态模板匹配算法…More>>
全景视频增强现实系统设计与研究北大核心CSTPCD
Authors：雍玖王阳萍雷晓妹王松
《计算机应用与软件》 Issue 7,2017
Keywords：全景视频增强现实三维注册ORB算法KCF算法I-KCF
Abstract：提出一种全景视频增强现实系统的建设方案.将全景视频采集装置放置在真实世界中采集视频,然后通过计算机处理生成全景视频并显示出来,使观光者通过佩戴显示设备,在其他地方观看向全景视频中添加了虚拟信息的场景.解决了系统中全景视频拼接中算法复杂度高且拼接后的视频存在拼接裂缝和"GHOST"现象,以及三维注册易受环境与目标跟踪检测算法耗时严重影响的技术难点.通过对ARToolKit二次开发,将3DMax生成的虚拟信息叠加到Ladybug拍摄后拼接…More>>
混合现实系统中标志物识别的改进ORB算法CSTPCD
Authors：张笑宇汤汶万韬阮朱耀麟武桐
《西安工程大学学报》 Issue 4,2020
Keywords：混合现实ORB算法特征识别尺度空间单应性矩阵匹配精度
Abstract：针对混合现实技术在识别标志物时易发生抖动,且识别过程易受到遮挡影响的问题,从标志物特征点提取与匹配的角度入手,改进混合现实技术对标志物的识别算法.通过构造尺度空间,结合加速稳健特征(speeded up robust features,SURF)算法提取特征点,对ORB (oriented FAST and rotated BRIEF)算法的特征点提取和匹配进行改进.改进后的算法在特征点匹配的过程中精度更高,比SURF算法提升了38.…More>>
基于视觉引导的工业机器人快速分拣系统研究北大核心CSTPCD
Authors：党宏社张超庞毅
《电子器件》 2017年2期《电子器件》 Issue 2,2017
Keywords：视觉引导工业机器人ORB算法快速分拣
Abstract：将三菱RV-13F工业机器人与视觉引导技术相结合应用于目标分拣.对原始图像进行滤波处理后再利用ORB算法实现对目标物体的快速检测,并利用最佳匹配特征点计算出目标物体的像素坐标和旋转角度.实验结果表明:计算坐标与实际坐标在X、Y坐标上的误差在1 mm之内,可以保证工业机器人准确地运动到目标物体的上方,Z坐标上的误差在3 mm之内,可以保证能将目标物体抓取到,快速地完成分拣任务.
基于融合深度信息的自动喷雾车全局非线性轨迹优化方法北大核心CSCDCSTPCD
Authors：刘慧刘加林沈跃朱嘉慧李尚龙
《农业机械学报》 2019年5期《农业机械学报》 Issue 5,2019
Keywords：喷雾车轨迹估计非线性优化融合ORB算法深度信息
Abstract：针对传统的基于深度信息的喷雾车轨迹优化方法存在定位精度差、浮点漂移、深度信息帧易丢失等问题,提出了一种融合深度信息的全局非线性轨迹优化方法.在喷雾车前进过程中使用RealSense传感器实时获取连续彩色信息帧,提取并优化重叠区域的FAST特征点,计算BRIEF描述子,通过快速最近邻算法进行特征匹配,并使用Nanoflann算法加速特征匹配过程.在获取连续关键帧的匹配点对后,对特征点对进行校验,剔除误匹配点对,利用对极几何融合深度信息计…More>>

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