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- 刊名
- 自动化与信息工程(1205)
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- 佛山科学技术学院(11)
- 广东技术师范学院(11)
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- 作者
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- 9自由度爬行焊接机器人控制系统摘要:为解决大型曲面焊接作业场景中自动化焊接程度低,以及现有爬行焊接机器人自由度低导致的灵活性差等问题,设计一款9自由度爬行焊接机器人控制系统.首先,介绍9自由度爬行焊接机器人控制系统组成、系统框架和软硬件功能;然后,通过曲线焊缝跟踪实验和爬行焊接实验,证明该机器人控制系统具备立面焊接的作业能力以及曲线焊接的适应能力.
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- 严格反馈随机非线性系统的鲁棒自适应逆最优跟踪摘要:针对具有未知定常参数和标准Wiener噪声扰动的严格反馈非线性系统,结合参考信号,构造了误差系统,使用Backstepping算法设计了误差系统的自适应逆最优控制律和参数自适应律,进而解决了原系统的鲁棒自适应逆最优跟踪.