松软月面上月球车动力学建模及运动控制研究OACSCDCSTPCD
Dynamic modeling and motion control for lunar rover on loose soil
通过分析松软月面上车轮下陷原因,建立了车轮与月面相互作用模型,在此基础上对 ADAMS 进行二次开发,通过等效转换建立了松软月面上月球车仿真模型.由于月球车行走运动时需要考虑能耗、驱动能力等多方面因素,以速度跟踪和驱动能力为控制目标,设计了基于车轮滑转率的协调控制器,并对不同运动工况进行了动力学仿真及分析,验证了所提方法的有效性,为下一步综合设计月球车运动控制策略提供了依据.
The reason of wheel sinkage on loose soil is analyzed, and the wheel-soil interaction model is built. A dynamic simulation model is developed with the equivalent conversion method in ADAMS.When the rover moves on moon surface,the energy and traction capacity factors need to be considered. This paper proposes a coordinated control method,which satisfies the velocity tracking and traction capability respectively according to the slip ratio value. Dynamics simu…查看全部>>
葛平淑;郭烈;王孝兰;王荣本
吉林大学,交通学院,长春,130022大连理工大学,汽车工程学院,辽宁,大连,116024吉林大学,交通学院,长春,130022吉林大学,交通学院,长春,130022
信息技术与安全科学
月球车下陷模型地面力学协调控制
lunar roversinkage modelterramechanicscoordinated control
《计算机工程与应用》 2011 (12)
月球探测车行走系统结构设计与动力学分析
1-4,4
国家自然科学基金(the National Natural Science Foundation of China under Grant No.50675086).
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