基于线结构光传感器的工业机器人运动学参数标定OA北大核心CSCDCSTPCD
Calibration of Industrial Robot Kinematic Parameters Based on Line Structured Light Sensor
针对工业机器人绝对定位精度较低问题,提出一种基于线结构光传感器的工业机器人运动学参数标定方法.首先,将线结构光传感器固定安装在机器人末端,建立传感器测量模型,然后建立机器人运动学模型,通过手眼关系将传感器模型与机器人模型连接组成完整的标定系统模型.其次,使线结构光传感器在不同位姿下对某一固定点进行测量,得到该点在机器人基座标下的坐标值.并建立该坐标值的理论值与实际值偏差的误差模型,从而建立标定方程组,利用最小二乘法辨识出运动学参数误差并修正参数.…查看全部>>
陆艺;沈添秀;罗哉;郭斌
中国计量大学计量测试工程学院,浙江杭州310018中国计量大学计量测试工程学院,浙江杭州310018中国计量大学计量测试工程学院,浙江杭州310018杭州沃镭智能科技股份有限公司,浙江杭州310018
通用工业技术
计量学工业机器人线结构光传感器结构参数机器人标定
《计量学报》 2021 (1)
66-71,6
浙江省科技计划项目重大科技专项(优先主题)(2018C01063)