势能代价PRM算法的机械臂避障路径规划研究OA北大核心CSTPCD
为了提高概率地图算法(Probabilistic roadmap method,PRM)规划结果的质量,提出势能代价PRM算法,将其应用于机械臂避障路径规划。建立规划空间任意节点的势能评价标准;定义困难区域节点,研究基于Metropolis准则的障碍空间节点调整策略;建立机械臂连杆的势能函数;给出机械臂任意位姿间的安全路径检查方法。仿真测试表明:性能方面,提出算法的规划质量和规划时间均优于PRM、OBPRM、高斯采样PRM算法;机械臂避障路径规划…查看全部>>
张许有;刘有余
高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室,安徽芜湖241000 安徽工程大学机械工程学院,安徽芜湖241000高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室,安徽芜湖241000 安徽工程大学机械工程学院,安徽芜湖241000
信息技术与安全科学
PRM势能函数机械臂避障路径规划Metropolis准则
《机械科学与技术》 2022 (4)
P.552-558,7
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