基于相对时变跟踪点位的无人艇目标跟踪策略OA北大核心CSTPCD
[目的]无人艇(USV)进行目标跟踪时,采用相对固定跟踪点位(RFTP)策略得到的参考轨迹含有拐点,导致跟踪不稳定,针对该问题提出相对时变跟踪点位(RTTP)策略以提高跟踪的稳定性。[方法]首先,使用一阶滞后滤波对目标艇艏向变化量进行处理;然后,根据滤波后的数据设计时变跟踪点位,将目标跟踪问题转化为轨迹跟踪问题,并得到参考轨迹;最后,使用模型预测控制(MPC)方法实现对目标艇的跟踪。[结果]仿真结果表明,USV在RTTP策略下的跟踪效果更稳定,跟…查看全部>>
柳俊杰;王健;王幸;汪俊;梁晓锋
上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室,上海200240上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室,上海200240上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室,上海200240 中国舰船研究设计中心,湖北武汉430064上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室,上海200240上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室,上海200240
交通运输
无人艇目标跟踪相对固定跟踪点位相对时变跟踪点位
《中国舰船研究》 2024 (1)
P.169-177,9
上海交通大学深蓝计划资助项目(SL2022MS003)。
评论