基于改进A*算法的石化巡检机器人路径规划OA
Path Planning of Petrochemical Inspection Robot Based on Improved A*Algorithm
针对石化厂区环境复杂、路径规划困难问题,提出一种基于改进A*算法的石化巡检机器人的路径规划算法.在传统的A*算法上进行了优化并与动态窗口法融合,提高了巡检机器人的路径搜索效率和规划能力.首先,对传统A*算法的启发式函数进行改进,采用动态权重系数对启发函数进行控制,减少全局路径规划节点数量,提高算法效率;其次,优化邻域搜索,减少节点访问量,使路径规划目的性更强;再次,使用B样条曲线对路径进行平滑处理;最后,选取路径规划线路中动态变化点作为动态窗口法…查看全部>>
Addressing the complexities of the petrochemical plant environment and the difficulties in path planning,an improved A* algorithm-based path planning algorithm for petrochemical inspection robots is proposed.This design optimizes the traditional A*algorithm and integrates it with the Dynamic Window Approach,enhancing the path search efficiency and planning capabilities of the inspection robot.Firstly,the heuristic function of the traditional A* algorithm is …查看全部>>
谭亮;孙国玺
吉林化工学院 信息与控制工程学院,吉林 132022广东石油化工学院 广东省石化装备故障诊断重点实验室,广东 茂名 525000
计算机与自动化
改进A*算法机器人动态窗口法路径规划石化
improved A* algorithmrobotsDynamic Window Approachpath planningpetrifaction
《广东石油化工学院学报》 2024 (3)
68-73,6
国家自然科学基金项目(61933013)
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